背景：

AGV用于貨物和商品運(yùn)輸工作,。這種運(yùn)輸對(duì)車輛的要求很高,。所以在惡劣的環(huán)境條件、電池系統(tǒng)的效率,、可變承載,，上坡和下坡以及與人類的互動(dòng)會(huì)面臨的一些挑戰(zhàn)。計(jì)算機(jī)控制帶輪的AGV 在沒有車載操作員的情況行駛在地板上。它們的運(yùn)動(dòng)是由軟件和基于傳感器的引導(dǎo)系統(tǒng)組合引導(dǎo),。此類系統(tǒng)應(yīng)用里，有效的運(yùn)動(dòng)控制對(duì)車輛的成功運(yùn)行至關(guān)重要,。一家全球領(lǐng)先的 AGV 和物流系統(tǒng)供應(yīng)商想要升級(jí)其最新的 AGV 型號(hào),，他們找到 Elmo。

案例分析：

1.當(dāng)系統(tǒng)需要在不同承載重量之間切換時(shí),，強(qiáng)大而高功率密度的 Gold 伺服驅(qū)動(dòng)器可實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制

2.Elmo 的方案解決了導(dǎo)致物流系統(tǒng)停機(jī)的問題

3.小型設(shè)備適合苛刻的空間要求

4.Elmo 先進(jìn)的龍門解決方案確保驅(qū)動(dòng)器基于PWM平滑同步

客戶要求：

目標(biāo)車輛設(shè)計(jì)用于將零件從倉庫運(yùn)送到小型卡車的裝配線,，承載重量從 100 公斤到 1.2 噸。車輛分 3 班運(yùn)行,，確保將貨物安全運(yùn)輸?shù)窖b配線,。

客戶現(xiàn)有的 AGV 遇到了嚴(yán)重的效率和停機(jī)問題，因?yàn)椴煌某休d和速度造成提升系統(tǒng)的輪轂之間錯(cuò)位,，從而導(dǎo)致運(yùn)動(dòng)控制器關(guān)閉系統(tǒng),。因此，該公司決定重新設(shè)計(jì) AGV 上的升降臺(tái),。升級(jí)系統(tǒng)需要緊湊的IO接線設(shè)計(jì),，減少布線和限位開關(guān)的I/O，要求每個(gè)高功率密度驅(qū)動(dòng)器在 48 VDC 時(shí)輸出大約 30 A RMS 電流,。

Elmo運(yùn)動(dòng)控制解決方案：

用的Elmo驅(qū)動(dòng)器的Gold Solo Twitter drives

升降系統(tǒng)是一個(gè)剪式輪轂系統(tǒng),，由兩個(gè)獨(dú)立的永磁同步 (PMSM/BLDC) 電機(jī)組成，帶有齒輪箱和絕對(duì)編碼器,，驅(qū)動(dòng)非線性主軸,。兩個(gè)獨(dú)立的系統(tǒng)都是機(jī)械的，由托盤承載器連接,，主軸提升輪轂,。

由于升降臺(tái)的雙剪應(yīng)同步運(yùn)行以保持臺(tái)板始終保持水平位置，我們向客戶推薦了Elmo 的內(nèi)置龍門功能的解決方案,。龍門解決方案不僅顯著提高了升降臺(tái)的雙剪同步性,、定位的穩(wěn)定性和準(zhǔn)確性方面的性能,，而且大大減少了其 CANopen 主站側(cè)的控制工作量，現(xiàn)在兩個(gè)電機(jī)的同步由 Gold Solo Twitter 執(zhí)行,，CANopen 主站只需指揮一個(gè)充當(dāng)龍門主站的 Gold Solo Twitter,。