怎么測(cè)量伺服電機(jī)好壞,？伺服電機(jī)的基礎(chǔ)調(diào)試方式介紹！

伺服電機(jī)在現(xiàn)代工業(yè)中廣泛應(yīng)用,，但對(duì)于許多消費(fèi)者來說,，如何辨別伺服電機(jī)的優(yōu)劣仍然是一個(gè)難題。本文將介紹兩種測(cè)量伺服電機(jī)好壞的方法,，幫助消費(fèi)者在訂購伺服電機(jī)時(shí)做出明智的決策,。

電阻測(cè)量法

這種方法適用于沒有使用伺服驅(qū)動(dòng)器的情況。我們可以用萬用表測(cè)量伺服電機(jī)兩個(gè)相間的電阻,，這兩個(gè)電阻應(yīng)該大致相等,。如果手邊有能調(diào)整電壓的直流電源，可以將電壓調(diào)整為10伏特左右,，然后將正極連接到電機(jī)的一相,，負(fù)極連接到剩余的兩相。這時(shí),，伺服電機(jī)應(yīng)該會(huì)旋轉(zhuǎn)到固定的角度,。接著，切換正極連接的相,，電機(jī)應(yīng)該轉(zhuǎn)動(dòng)到另一個(gè)固定角度,。通過逐步嘗試不同的電壓，可以確定適合電機(jī)的最佳電壓值,。

示波器觀測(cè)法

這種方法需要給伺服電機(jī)供電,，并用手旋轉(zhuǎn)電機(jī),。同時(shí)，使用示波器觀測(cè)A,、B,、Z三個(gè)信號(hào)的波形圖。正常情況下,，應(yīng)該能夠看到單脈沖信號(hào),。如果示波器顯示出正常的脈沖波形，說明伺服電機(jī)工作正常。

接下來,，我們來討論如何從6個(gè)方面完成伺服電機(jī)的基本調(diào)試,。

初始化參數(shù)

在接線之前，先進(jìn)行初始化參數(shù)的設(shè)置,。在控制卡中,，選擇控制方式將PID參數(shù)清零，并保存該狀態(tài),。在伺服電機(jī)上設(shè)置控制模式,、使能由外部控制、編碼器信號(hào)輸出的齒輪比以及設(shè)置控制信號(hào)和電機(jī)速度之間的比例關(guān)系,。建議將伺服電機(jī)的較大設(shè)計(jì)速度與9V的控制電壓對(duì)應(yīng),，例如將設(shè)定與1V電壓對(duì)應(yīng)的轉(zhuǎn)速設(shè)定為500，逐步調(diào)整參數(shù),，使得電機(jī)在動(dòng)作時(shí)能夠達(dá)到預(yù)期的效果,。

伺服電機(jī)接線

切斷控制卡的電源,，正確連接控制卡和伺服電機(jī)之間的信號(hào)線,，包括模擬輸出線、使能信號(hào)線和編碼器信號(hào)線,。接通電源后,，電動(dòng)機(jī)不應(yīng)該運(yùn)動(dòng)，而是可以用外力簡(jiǎn)單地旋轉(zhuǎn),。如果電動(dòng)機(jī)無法旋轉(zhuǎn)或不動(dòng),，檢查使能信號(hào)的設(shè)置和配線。用外力使電機(jī)旋轉(zhuǎn),，檢查控制卡是否能正確檢測(cè)電機(jī)位置的變化,，若不能，則檢查編碼器信號(hào)的接線和設(shè)置,。

試方向

在閉環(huán)控制系統(tǒng)中,，反饋信號(hào)的方向十分重要。通過控制卡打開伺服的使能信號(hào),，此時(shí)伺服應(yīng)該以低速度旋轉(zhuǎn),，這就是所謂的“零漂移”。使用控制卡提供的命令或參數(shù)來查看電機(jī)的速度和方向是否可以被控制,。確認(rèn)電機(jī)在給定正數(shù)時(shí)向前旋轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)增加；給定負(fù)數(shù)時(shí)反向旋轉(zhuǎn),，編碼器計(jì)數(shù)減少,。如果電機(jī)已經(jīng)加載且行程有限，請(qǐng)勿使用此方法。調(diào)試時(shí)注意不要給予過大的電流,，建議在1V以下進(jìn)行測(cè)試,。若方向不相同，可以調(diào)整控制卡或電動(dòng)機(jī)上的主要參數(shù),，使其一致,。

抑制零漂

在閉環(huán)控制過程中，存在零漂會(huì)對(duì)實(shí)際操縱效果產(chǎn)生一定影響,，因此最好將其抑制,。通過調(diào)整控制卡或伺服電機(jī)上抑制零漂的主要參數(shù)，使電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)數(shù)趨近于零,?？紤]到零漂本身具有一定隨機(jī)性，因此不必要求電機(jī)轉(zhuǎn)速完全為零,。

建立閉環(huán)控制

再次通過控制卡將伺服電機(jī)的使能信號(hào)放寬,，設(shè)置一個(gè)較小的占比增益。將控制卡和伺服的使能信號(hào)置為on,，此時(shí)電動(dòng)機(jī)應(yīng)該能夠按照運(yùn)動(dòng)指令基本動(dòng)作,。

調(diào)整閉環(huán)參數(shù)

最后，對(duì)控制參數(shù)進(jìn)行微調(diào),，以確保電機(jī)能夠按照控制卡的指示移動(dòng),。這一步需要有一定經(jīng)驗(yàn)，如果不確定可以尋求專業(yè)人士的幫助,。

通過上述方法,，我們可以較為全面地測(cè)量和調(diào)試伺服電機(jī)，從而確保其良好的工作狀態(tài),。對(duì)于消費(fèi)者來說,，選擇和購買伺服電機(jī)時(shí)，除了了解其技術(shù)參數(shù)外,，對(duì)于質(zhì)量的檢測(cè)和調(diào)試也顯得十分重要,。只有在確保伺服電機(jī)工作正常的情況下，才能更好地應(yīng)用于實(shí)際生產(chǎn)和工程項(xiàng)目中,。