伺服系統(tǒng)有哪些控制方式,？國產伺服驅動器對電機控制方法介紹,！
國產伺服驅動器（servo drives）又稱之為“伺服控制器”,、“伺服電機控制器”,，是用于操縱交流伺服電機的這種控制板,，其作用類似變頻器作用于一般溝通交流電機,，歸屬于伺服控制系統(tǒng)的部分，關鍵運用于高精的手機定位系統(tǒng),。
通常是根據(jù)部位,、速率和扭矩幾種方法對交流伺服電機開展操縱，保持高精的傳動裝置精準定位,，現(xiàn)階段是傳動系統(tǒng)技術性的高檔商品,。
現(xiàn)階段流行的伺服控制器均選用大數(shù)字信號處理器（DSP）作為操縱關鍵，可以保持非常復雜的控制算法，保持智能化,、數(shù)字化和智能化系統(tǒng),。
電力電子器件廣泛選用以智能化輸出功率控制模塊（IPM）為關鍵設計方案的光耦電路,，IPM內部集成化了光耦電路，一起具備過壓,、過電流量,、超溫、欠壓等故障測試維護電源電路,，在主控制回路中還添加軟啟動電源電路,，以減少起動全過程對控制器的沖擊性。
輸出功率驅動器模塊最先根據(jù)三相電全橋整流電路對鍵入的動力電或是電壓開展整流器,，獲得相對的交流電,。
歷經整流器好的動力電或電壓，再根據(jù)三相電正弦PWM工作電壓型逆變電源直流變頻來驅動器三相電永磁式同歩交流伺服電機,。
功率驅動單元的整個過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程。
整流單元（AC-DC）主要的拓撲電路是三相全橋不控整流電路,。
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應用,，伺服驅動器的使用、伺服驅動器的調試,、伺服驅動器的維護現(xiàn)在是伺服驅動器的重要技術課題,，越來越多的工業(yè)控制技術經營者正在技術上深入研究伺服驅動器。
國產伺服驅動器?是現(xiàn)代運動控制的重要組成部分,，被廣泛應用于工業(yè)機器人及數(shù)控加工中心等自動化設備中,。尤其是應用于控制交流永磁同步電機的伺服驅動器已經成為國內外研究熱點。
當前交流伺服驅動器設計中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法。
該算法中速度閉環(huán)設計合理與否,，對于整個伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關鍵作用。
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式,、轉矩控制方式,、速度控制方式。
位置控制方式
位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉動速度的大小,，通過脈沖的個數(shù)來確定轉動的角度,，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴格的控制，所以一般應用于定位裝置,。
轉矩控制方式
轉矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設定電機軸對外的輸出轉矩的大小,，可以通過即時的改變模擬量的設定來改變設定的力矩大小，也可通過通訊方式改變對應的地址的數(shù)值來實現(xiàn),。
應用主要在對材質的手里有嚴格要求的纏繞和放卷的裝置中,，例如繞線裝置或拉光纖設備，轉矩的設定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時更改以確保材質的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變,。
速度控制方式
通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進行轉動速度的控制,，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時速度模式也可以進行定位，但必須把電機的位置信號或直接負載的位置信號給上位反饋以做運算用,。
位置模式也支持直接負載外環(huán)檢測位置信號,，此時的電機軸端的編碼器只檢測電機轉速，位置信號就由直接的最終負載端的檢測裝置來提供了,，這樣的優(yōu)點在于可以減少中間傳動過程中的誤差,，增加了整個系統(tǒng)的定位精度。
如果對電機的速度,、位置都沒有要求,，只要輸出一個恒轉矩，當然是用轉矩模式,。
如果對位置和速度有一定的精度要求,，而對實時轉矩不是很關心，用轉矩模式不太方便,，用速度或位置模式比較好,。
如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能，用速度控制效果會好一點,，如果本身要求不是很高,，或者基本沒有實時性的要求，采用位置控制方式,。
國產伺服驅動器對電機的主要控制方式：
位置控制
指驅動器對電機的轉速,、轉角和轉矩均于控制，上位機對驅動器發(fā)脈沖串進行轉速與轉角的控制,，輸入的脈沖頻率控制電機的轉速,，輸入的脈沖個數(shù)控制電機旋轉的角度。
速度控制
指驅動器僅對電機的轉速和轉矩進行控制,，電機的轉角由CNC取驅動器反饋的A,、B、Z編碼器信號進行控制,，CNC對驅動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號,，范圍為+10V～-10V,，正電壓控制電機正轉，負電壓控制電機反轉,，電壓值的大小決定電機的轉數(shù),。
轉矩控制
指?國產伺服驅動器?僅對電機的轉矩進行控制，電機輸出的轉矩不在隨負載變,，只聽從于輸入的轉矩命令,，上位機對驅動器發(fā)出的是模擬量（電壓）信號，范圍為+10V～-10V,，正電壓控制電機正轉,，負電壓控制電機反轉，電壓值的大小決定電機輸出的轉矩,。電機的轉速與轉角由上位機控制,。
