我們前面有提到過,，跟一般的減速機相比，機器人減速機具有體積小,、功率大,、質(zhì)量輕、易控制等優(yōu)勢,。
其實大量應用在關節(jié)型機器人上的減速器主要有兩類：RV減速器和諧波減速器,。那么，對于這兩種減速機,，哪個更有優(yōu)勢,？兩者的原理、優(yōu)劣勢區(qū)別在哪,？是否可以相互取代,？讓我們一起來了解一下。
諧波減速機是用于負載小的工業(yè)機器人,，或者是大型機器人末端幾個軸,，諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕,、承載能力大,、運動精度高，單級傳動比大,。
諧波減速器是諧波傳動裝置的其中一種,，諧波傳動裝置包括了加速機和減速機,。諧波減速機主要結(jié)構(gòu)有剛輪、柔輪,、軸承和波發(fā)生器,，缺一不可。其中,，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù),。
rv減速機常適用于扭矩較大的機器人關節(jié)中，具體是腿部腰部和肘部這三個關節(jié),，負載大的工業(yè)機器人,，一二三軸用的都是rv減速機。RV減速機與諧波減速機相比具有更高的疲勞強度,、剛度和壽命,，諧波減速機的缺點還包括，隨著使用時間增長,，運動精度會降低,，跟諧波減速機重量輕體積小的的優(yōu)點相反，rv減速機的缺點是其重量重,，外形尺寸較大,。
兩者均為少齒差嚙合，不同的是諧波中的一種關鍵齒輪具有柔性,，需要反復高速變形,，因而較為脆弱，所以諧波的承載能力跟使用壽命跟rv減速機相比,，承載能力低,，壽命短。rv減速機一般用的是擺線針輪,，諧波以前用的的是漸開線齒形,，現(xiàn)在有些廠家用的是雙圓弧齒形，比漸開線更高級一些,。
與諧波減速器相比,，RV減速機是一種新興起的傳動產(chǎn)品，rv減速機其實是早傳統(tǒng)針線針輪減速機的基礎上發(fā)展起來的,，不僅克服了一般針擺傳動的缺點,，而且具有更多的優(yōu)勢，比如壽命長,，保持精度穩(wěn)定,，效率高，傳動順暢等,，體積小,，重量輕,，變速比范圍大。
對于兩者能不能替代的問題,，概括來說其實有兩種說法,。
1、一是可以替代,，但只是部分型號之間可以替代,。我們前面已經(jīng)提到過的RV減速機比機器人常用的諧波傳動的疲勞強度、剛性和壽命都要高得多,，而且回差精度穩(wěn)定,，不會像使用時間增長的諧波傳動那樣，運動精確度會明顯降低,。所以很多國家的高精度機器人傳動多采用RV減速機,，所以RV減速機有一種發(fā)展趨勢，逐漸開始取代了先進機器人傳動中的諧波減速機,。
諧波減速器的特點是輕和小,，在這方面,，行星和RV卻很難做到,。所以各類減速器只能在一部分情況下可實現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品全方位替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實的,。
這些產(chǎn)品在某些型號上的確存在著替代關系,，但這幾類減速機都只能做到部分換代。絕大多數(shù)情況下,，各種類型的減速機都很難做到替代,。
2、二是各類減速器之間并不能替代,，只能互補,。
RV和諧波這兩種減速機有互補性，但也不排除結(jié)構(gòu)設計優(yōu)化和制造工藝突破后,，在某些應用領域形成局部競爭,。
這就是rv減速器與諧波減速機的對比，兩者之間并能說完全的可以相互替代,，且每個減速機的功能與優(yōu)勢大不相同,，企業(yè)應綜合機器人關節(jié)的使用情況以及減速機的不同性能，選擇更適合企業(yè)發(fā)展的減速機產(chǎn)品,；想購買rv減速機和諧波減速機的朋友可以聯(lián)系我們的客服,。
RV減速機系列使用潤滑脂
關于rv減速機系列使用潤滑油脂的注意事項你都知道嗎，下面就跟小編一起來看看吧,。
一,、使用不符合規(guī)定的潤滑脂可能造成的后果
具體定義不符合規(guī)定的：
1,、沒有使用指定潤滑脂；
2,、減速機所需的量不能填滿,。
理由：rv減速器是一種內(nèi)部空間狹小復雜、零件工作環(huán)境苛刻的精密減速機,。所以潤滑脂需要有足夠的量,，良好的抗壓耐磨性和耐久性，RV減速機遇到極限高速高負荷的性能要求范圍旋轉(zhuǎn)時,，摩擦部位的潤滑油膜不會被破壞,，這樣就可以避免金屬間接觸造成的劇烈磨損，使rv減速機的優(yōu)異性能在長時間的使用中得以保持,。
二,、填充、更換潤滑脂
RV-E/RV-C/減速機內(nèi)部無預封裝潤滑脂,，需填充適量潤滑脂后方可使用,；所有的機器人rv減速機在使用一段時間后，為了保持潤滑脂的潤滑能力,，保護減速機不受磨損,，都需要將內(nèi)部老化的潤滑脂更換成新的潤滑脂。
潤滑脂填充量應符合減速機內(nèi)部最低浸沒液面在該方向下的要求(下限),，以及預留10%空間(上限)的要求,，具體填充量數(shù)據(jù)可參考各RV減速機的樣本參數(shù)和用戶設計零件對應的外形體積進行計算。
老化油脂的更換周期是：
1,、減速機在使用溫度低于40℃的情況下,，封箱后建議20000小時更換減速機；
2,、減速機溫度在40℃~60℃時,，根據(jù)實際情況，用戶對潤滑脂老化程度的不同,，制定合理的更換周期,，并要求更短的時間。
1,、在更換潤滑脂時,，為了最大程度地排出老舊油脂，因為潤滑脂流動性差,。
2,、建議用壓力(注意：最大不能超過0.03MPa的壓力)從密封空間的下部注油口注入新的油脂，從上部注油口擠出舊的油脂。
三,、磨合
建議在把指定的潤滑脂封上之后,，再進行磨合操作。密封潤滑脂后,，運轉(zhuǎn)時有時會出現(xiàn)異響和力矩不均的現(xiàn)象,，這是根據(jù)潤滑脂的特性而定的。如果經(jīng)過30分鐘以上(減速機表面溫度達到50℃左右)的磨合運轉(zhuǎn)后,，這些癥狀消失了,，就不存在質(zhì)量問題了。
最后中國機器人市場目前正處于高速成長階段,。為實現(xiàn)工廠自動化導入工業(yè)機器人的領域越來越多,。這不僅對機器人來說，對減速機的要求也會更高一些,。
