我們都知道,，RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)都是機(jī)器人減速機(jī),，是機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的重要部件,，對(duì)機(jī)器人起著至關(guān)重要的作用,，那么今天就以RV減速機(jī)為例,，來(lái)簡(jiǎn)單了解一下為什么RV減速機(jī)對(duì)機(jī)器人來(lái)說(shuō)至關(guān)重要，下面我們就來(lái)了解一下機(jī)器人rv減速機(jī),。
工業(yè)機(jī)器人一般以交流伺服電機(jī)為動(dòng)力源,。由于是脈沖信號(hào)驅(qū)動(dòng)，伺服電機(jī)本身就能調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速,。工業(yè)機(jī)器人一般會(huì)進(jìn)行重復(fù)動(dòng)作,，完成相同的工序,。為使工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中可靠地完成工藝任務(wù)，確保工藝質(zhì)量,，對(duì)工業(yè)機(jī)器人的定位精度,、重復(fù)定位精度要求更高。
機(jī)器人減速機(jī)應(yīng)用
平均每個(gè)機(jī)器人使用的房車減速器為4,，5臺(tái),。從機(jī)器人的第一個(gè)關(guān)節(jié)到第四個(gè)關(guān)節(jié)都使用了rv減速機(jī)，輕型機(jī)器人的第五和第六個(gè)關(guān)節(jié)都可以使用諧波減速機(jī),。重型機(jī)器人的各個(gè)關(guān)節(jié)必須使用rv減速器,。
rv減速機(jī)
精密減速器的存在，使伺服電機(jī)以合適的速度運(yùn)轉(zhuǎn),，精確地將轉(zhuǎn)速降低到工業(yè)機(jī)器人各部件所需的速度,，在輸出更大扭矩的同時(shí)，提高了機(jī)器的剛性,。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器與一般減速器相比,，需要傳動(dòng)鏈短、體積小,、功率大,、質(zhì)量輕、易控制等特點(diǎn),。
RV減速機(jī)比諧波減速機(jī)的剛度和旋轉(zhuǎn)精度更高,。因此，在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中,，房車減速機(jī)通常被放置在支架,、手臂、肩部等重載物品上,。將諧波減速器置于手臂,、腕部或手部。行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上,。
同時(shí),，rv減速機(jī)的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命遠(yuǎn)高于機(jī)器人常用的諧波傳動(dòng),，對(duì)比精度穩(wěn)定,，而且與諧波傳動(dòng)不同的是，隨著使用時(shí)間的增加,，運(yùn)動(dòng)精度將大幅降低,。所以，目前很多國(guó)家的機(jī)器人高精度傳動(dòng)都采用了rv減速器,。
機(jī)器人“心臟”RV減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析
我們前面跟大家了解過(guò),，RV減速機(jī)對(duì)于機(jī)器人來(lái)說(shuō)是非常重要的,，就像機(jī)器人的“心臟”一樣，那個(gè)心臟的內(nèi)部構(gòu)造我們初中學(xué)過(guò),，但是機(jī)器人的“心臟”RV減速機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造大家懂不懂,，今天小編就給大家?guī)?lái)nmrv減速機(jī)的機(jī)構(gòu)解析。
一,、rv減速機(jī)的原理是什么
rv減速機(jī)傳動(dòng)原理
殼體內(nèi)圈裝有圓柱形滾針,，由于rv齒輪的偏心運(yùn)動(dòng)造成滾針與擺線形rv輪齒的咬合與脫離，從而產(chǎn)生多組房車輪齒與滾針同時(shí)咬合,，從而增加了載重能力,。由于RV齒數(shù)比滾針少1個(gè)數(shù)，當(dāng)偏心軸轉(zhuǎn)動(dòng)一周時(shí),，若固定外殼(case),，RV齒輪角與輸入軸同方向轉(zhuǎn)動(dòng)1個(gè)齒輪角。
輸出端可以是傳動(dòng)軸(SHAFT),，也可以是外殼(CASE),。若外殼固定，則以傳動(dòng)軸為輸出,，同向輸出,。如果傳動(dòng)軸是固定的，外殼是輸出的,，剛好相反的方向是輸出的,。更換固定和輸出件，能獲得不同的傳動(dòng)比,。
二,、rv減速器內(nèi)部結(jié)構(gòu)
RV-E為兩級(jí)減速齒輪，第一級(jí)減速為輸入齒輪和正齒輪的外嚙合,，三個(gè)正齒輪(SPURGEAR)以120°的間隔與輸出軸對(duì)稱。
第二級(jí)減速通過(guò)正齒輪帶動(dòng)偏心軸,，帶動(dòng)安裝在偏心軸上的rv齒輪,，使兩個(gè)rv齒輪產(chǎn)生偏心運(yùn)動(dòng)。兩個(gè)rv齒輪以180°相位差驅(qū)動(dòng)輸出軸,，提供平衡載荷,。
RV-C是兩級(jí)減速齒輪，第一級(jí)減速是輸入齒輪與第一中心齒輪的外嚙合,，再由第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合,。三個(gè)正向齒輪以120°的間隔與輸出軸對(duì)稱。
