我們都知道,，RV減速機(jī)與諧波減速機(jī)都是機(jī)器人減速機(jī)，是機(jī)器人關(guān)節(jié)部位的重要部件,，對機(jī)器人起著至關(guān)重要的作用,，那么今天就以RV減速機(jī)為例，來簡單了解一下為什么RV減速機(jī)對機(jī)器人來說至關(guān)重要,，下面我們就來了解一下RV減速機(jī),。

工業(yè)機(jī)器人一般以交流伺服電機(jī)為動力源。由于是脈沖信號驅(qū)動,，伺服電機(jī)本身就能調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)速,。工業(yè)機(jī)器人一般會進(jìn)行重復(fù)動作，完成相同的工序,。為使工業(yè)機(jī)器人在生產(chǎn)中可靠地完成工藝任務(wù),，確保工藝質(zhì)量，對工業(yè)機(jī)器人的定位精度,、重復(fù)定位精度要求更高,。

平均每個機(jī)器人使用的房車減速器為4，5臺,。從機(jī)器人的第一個關(guān)節(jié)到第四個關(guān)節(jié)都使用了rv減速機(jī),，輕型機(jī)器人的第五和第六個關(guān)節(jié)都可以使用諧波減速機(jī)。重型機(jī)器人的各個關(guān)節(jié)必須使用rv減速器。

精密減速器的存在,，使伺服電機(jī)以合適的速度運轉(zhuǎn),，精確地將轉(zhuǎn)速降低到工業(yè)機(jī)器人各部件所需的速度，在輸出更大扭矩的同時,，提高了機(jī)器的剛性,。機(jī)器人關(guān)節(jié)減速器與一般減速器相比，需要傳動鏈短,、體積小,、功率大,、質(zhì)量輕,、易控制等特點。

RV減速機(jī)比諧波減速機(jī)的剛度和旋轉(zhuǎn)精度更高,。因此,，在關(guān)節(jié)型機(jī)器人中，房車減速機(jī)通常被放置在支架,、手臂,、肩部等重載物品上。將諧波減速器置于手臂,、腕部或手部,。行星減速器一般用在直角坐標(biāo)機(jī)器人上。

同時,，rv減速機(jī)的疲勞強(qiáng)度,、剛度和壽命遠(yuǎn)高于機(jī)器人常用的諧波傳動，對比精度穩(wěn)定,，而且與諧波傳動不同的是,，隨著使用時間的增加，運動精度將大幅降低,。所以,，目前很多國家的機(jī)器人高精度傳動都采用了rv減速機(jī)。

機(jī)器人“心臟”RV減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)分析

rv減速器對于機(jī)器人來說是非常重要的,，就像機(jī)器人的“心臟”一樣,，那個心臟的內(nèi)部構(gòu)造我們初中學(xué)過，但是機(jī)器人的“心臟”機(jī)器人rv減速機(jī)的內(nèi)部構(gòu)造大家懂不懂,，今天小編就給大家?guī)鞷V減速機(jī)的機(jī)構(gòu)解析,。

一、rv減速機(jī)的原理是什么

rv減速機(jī)傳動原理

殼體內(nèi)圈裝有圓柱形滾針,，由于rv齒輪的偏心運動造成滾針與擺線形rv輪齒的咬合與脫離,，從而產(chǎn)生多組房車輪齒與滾針同時咬合，從而增加了載重能力,。由于RV齒數(shù)比滾針少1個數(shù),，當(dāng)偏心軸轉(zhuǎn)動一周時,，若固定外殼(case)，RV齒輪角與輸入軸同方向轉(zhuǎn)動1個齒輪角,。

輸出端可以是傳動軸(SHAFT),，也可以是外殼(CASE)。若外殼固定,，則以傳動軸為輸出,，同向輸出。如果傳動軸是固定的,，外殼是輸出的,，剛好相反的方向是輸出的。更換固定和輸出件,，能獲得不同的傳動比,。

二、rv減速機(jī)內(nèi)部結(jié)構(gòu)

RV-E為兩級減速齒輪,，第一級減速為輸入齒輪和正齒輪的外嚙合,，三個正齒輪(SPURGEAR)以120°的間隔與輸出軸對稱。

第二級減速通過正齒輪帶動偏心軸,，帶動安裝在偏心軸上的rv齒輪,，使兩個rv齒輪產(chǎn)生偏心運動。兩個rv齒輪以180°相位差驅(qū)動輸出軸,，提供平衡載荷,。

RV-C是兩級減速齒輪，第一級減速是輸入齒輪與第一中心齒輪的外嚙合,，再由第二中心齒輪與正齒輪的外嚙合,。三個正向齒輪以120°的間隔與輸出軸對稱。