使用伺服系統(tǒng)有哪些注意事項(xiàng)？伺服電機(jī)控制模式選擇介紹,！

（一）三環(huán)的增益調(diào)整

1. 首先電流環(huán)：電流環(huán)的輸入是速度環(huán) PID 調(diào)節(jié)后的那個(gè)輸出,，我們稱為“電流環(huán)給定”吧，然后呢就是電流環(huán)的這個(gè)給定和“電流環(huán)的反饋”值進(jìn)行比較后的差值在電流環(huán)內(nèi)做 PID 調(diào)節(jié)輸出給電機(jī),，“電流環(huán)的輸出”就是電機(jī)的每相的相電流,，“電流環(huán)的反饋”不是編碼器的反饋而是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部安裝在每相的霍爾元件（磁場(chǎng)感應(yīng)變?yōu)殡娏麟妷盒盘?hào)）反饋給電流環(huán)的。

2. 速度環(huán)：速度環(huán)的輸入就是位置環(huán) PID 調(diào)節(jié)后的輸出以及位置設(shè)定的前饋值，我們稱為“速度設(shè)定”,，這個(gè)“速度設(shè)定”和“速度環(huán)反饋”值進(jìn)行比較后的差值在速度環(huán)做PID 調(diào)節(jié)（主要是比例增益和積分處理）后輸出就是上面講到的“電流環(huán)的給定”,。速度環(huán)的反饋來(lái)自于編碼器的反饋后的值經(jīng)過(guò)“速度運(yùn)算器”得到的。

3. 位置環(huán)：位置環(huán)的輸入就是外部的脈沖（通常情況下,，直接寫(xiě)數(shù)據(jù)到驅(qū)動(dòng)器地址的伺服例外）,，外部的脈沖經(jīng)過(guò)平滑濾波處理和電子齒輪計(jì)算后作為“位置環(huán)的設(shè)定”，設(shè)定和來(lái)自編碼器反饋的脈沖信號(hào)經(jīng)過(guò)偏差計(jì)數(shù)器的計(jì)算后的數(shù)值在經(jīng)過(guò)位置環(huán)的 PID 調(diào)節(jié)（比例增益調(diào)節(jié),，無(wú)積分微分環(huán)節(jié)）后輸出和位置給定的前饋信號(hào)的合值就構(gòu)成了上面講的速度環(huán)的給定,。

位置環(huán)的反饋也來(lái)自于編碼編碼器安裝于伺服電機(jī)尾部，它和電流環(huán)沒(méi)有任何聯(lián)系,，他采樣來(lái)自于電機(jī)的轉(zhuǎn)動(dòng)而不是電機(jī)電流,，和電流環(huán)的輸入、輸出,、反饋沒(méi)有任何聯(lián)系,。而電流環(huán)是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部形成的，即使沒(méi)有電機(jī),，只要在每相上安裝模擬負(fù)載（例如電燈泡）電流環(huán)就能形成反饋工作,。

（二）PID 控制的概念

PID 是控制系統(tǒng)中的重要參數(shù),，指控制方式，指輸出與輸入之間的響應(yīng)方式,，英文字母比例（P）,、積分（I）、微分（D）,。

PID 控制把收集到的數(shù)據(jù)和一個(gè)參考值進(jìn)行比較,，然后把這個(gè)差別用于計(jì)算新的輸入值， 這個(gè)新的輸入值的目的是可以讓系統(tǒng)的數(shù)據(jù)達(dá)到或者保持在參考值,。和其他簡(jiǎn)單的控制運(yùn)算不同,，PID 控制可以根據(jù)歷史數(shù)據(jù)和差別的出現(xiàn)率來(lái)調(diào)整輸入值， 這樣可以使系統(tǒng)更加準(zhǔn)確,，更加穩(wěn)定,。可以通過(guò)數(shù)學(xué)的方法證明,，在其他控制方法導(dǎo)致系統(tǒng)有穩(wěn)定誤差或過(guò)程反復(fù)的情況下,，一個(gè)PID 反饋回路卻可以保持系統(tǒng)的穩(wěn)定簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō) PID 控制就是反饋控制 通過(guò)測(cè)量關(guān)心的變量與期望值比較，然后用這個(gè)誤差糾正調(diào)節(jié)控制系統(tǒng),。

（三）PID 各自對(duì)差值調(diào)節(jié)對(duì)系統(tǒng)的影響

1. 單獨(dú)的 P（比例）就是將差值進(jìn)行成比例的運(yùn)算,，它的顯著特點(diǎn)就是有差調(diào)節(jié)，有差的意義就是調(diào)節(jié)過(guò)程結(jié)束后,，被調(diào)量不可能與設(shè)定值準(zhǔn)確相等,，它們之間一定有殘差，殘差具體值可以通過(guò)比例關(guān)系計(jì)算出,。增加比例將會(huì)有效減小殘差并增加系統(tǒng)響應(yīng),，但容易導(dǎo)致系統(tǒng)激烈震蕩甚至不穩(wěn)定。

2. 單獨(dú)的 I（積分）就是使調(diào)節(jié)器的輸出信號(hào)的變化速度與差值信號(hào)成正比,，大家不難理解,，如果差值大，則積分環(huán)節(jié)的變化速度大,，這個(gè)環(huán)節(jié)的正比常數(shù)的比例倒數(shù)我們?cè)谒欧到y(tǒng)里通常叫它為積分時(shí)間常數(shù),，積分時(shí)間常數(shù)越小意味著系統(tǒng)的變化速度越快，所以同樣如果增大積分速度（也就是減小積分時(shí)間常數(shù)）將會(huì)降低控制系統(tǒng)的穩(wěn)定程度,，直到最后出現(xiàn)發(fā)散的震蕩過(guò)程,，這個(gè)環(huán)節(jié)最大的好處就是被調(diào)量最后是沒(méi)有殘差的。

3. PI（比例積分）就是綜合 P 和 I 的優(yōu)點(diǎn),，利用 P 調(diào)節(jié)快速抵消干擾的影響,，同時(shí)利用 I 調(diào)節(jié)消除殘差。

4. 單獨(dú)的 D（微分）就是根據(jù)差值的方向和大小進(jìn)行調(diào)節(jié)的,，調(diào)節(jié)器的輸出與差值對(duì)于時(shí)間的導(dǎo)數(shù)成正比,，微分環(huán)節(jié)只能起到輔助的調(diào)節(jié)作用,，它可以與其他調(diào)節(jié)結(jié)合成 PD 和 PID調(diào)節(jié)。它的好處是可以根據(jù)被調(diào)節(jié)量（差值）的變化速度來(lái)進(jìn)行調(diào)節(jié),，而不要等到出現(xiàn)了很大的偏差后才開(kāi)始動(dòng)作,，其實(shí)就是賦予了調(diào)節(jié)器以某種程度上的預(yù)見(jiàn)性，可以增加系統(tǒng)對(duì)微小變化的響應(yīng)特性,。

伺服的電流環(huán)的 PID 常數(shù)一般都是在驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部設(shè)定好的，操作使用者不需要更改,。

速度環(huán)主要進(jìn)行 PI（比例和積分）,，比例就是增益，所以我們要對(duì)速度增益和速度積分時(shí)間常數(shù)進(jìn)行合適的調(diào)節(jié)才能達(dá)到理想效果,。

位置環(huán)主要進(jìn)行 P（比例）調(diào)節(jié),。

對(duì)此我們只要設(shè)定位置環(huán)的比例增益就好了。

位置環(huán),、速度環(huán)的參數(shù)調(diào)節(jié)沒(méi)有什么固定的數(shù)值,，要根據(jù)外部負(fù)載的機(jī)械傳動(dòng)連接方式、負(fù)載的運(yùn)動(dòng)方式,、負(fù)載慣量,、對(duì)速度、 加速度要求以及電機(jī)本身的轉(zhuǎn)子慣量和輸出慣量等等很多條件來(lái)決定,，調(diào)節(jié)的簡(jiǎn)單方法是在根據(jù)外部負(fù)載的情況進(jìn)行大體經(jīng)驗(yàn)的范圍內(nèi)將增益參數(shù)從小往大調(diào),，積分時(shí)間常數(shù)從大往小調(diào)，以不出現(xiàn)震動(dòng)超調(diào)的穩(wěn)態(tài)值為最佳值進(jìn)行設(shè)定,。

當(dāng)進(jìn)行位置模式需要調(diào)節(jié)位置環(huán)時(shí),，最好先調(diào)節(jié)速度環(huán)（此時(shí)位置環(huán)的比例增益設(shè)定在經(jīng)驗(yàn)值的最小值），調(diào)節(jié)速度環(huán)穩(wěn)定后,，在調(diào)節(jié)位置環(huán)增益,，適量逐步增加，位置環(huán)的響應(yīng)最好比速度環(huán)慢一點(diǎn),，不然也容易出現(xiàn)速度震蕩,。

（四）增益調(diào)整的原則及注意事項(xiàng)

松下和三菱伺服都有自動(dòng)增益功能。通常下都應(yīng)該設(shè)置成自動(dòng)增益,。不需要特別去調(diào)整了,。但也有一些伺服需要手工調(diào)整。手工調(diào)整時(shí)需注意以下幾點(diǎn)位置環(huán)是調(diào)整靜態(tài)增益的,，速度環(huán)是調(diào)整動(dòng)態(tài)增益的,。

簡(jiǎn)單講就是，在馬達(dá)停止的時(shí)候調(diào)整位置環(huán),，在馬達(dá)運(yùn)行時(shí)候調(diào)整速度環(huán),。

位置環(huán)增益,，提高位置響應(yīng)的速度，也就是說(shuō)找到位置的快慢,，增益越高達(dá)到目標(biāo)的時(shí)間越短,，不是速度的關(guān)系，閉環(huán)系統(tǒng)在最后定位結(jié)束的地方是個(gè)高速震蕩的過(guò)程,，在目標(biāo)值附近快速震蕩,，最后找到目標(biāo)。增益高,，這個(gè)震蕩結(jié)束就快,，這個(gè)是伺服電機(jī)的重要性能指標(biāo)之一。

速度環(huán)增益當(dāng)然就是對(duì)應(yīng)速度,，達(dá)到目標(biāo)速度的性能,。

看起來(lái)增益是越高越好，實(shí)際操作不是這樣,，伺服系統(tǒng)增益過(guò)高會(huì)帶來(lái)共振,，產(chǎn)生巨大的噪聲，造成電機(jī)猛烈的震動(dòng),。建議把增益調(diào)得盡量低,。馬達(dá)就不會(huì)亂叫了。因?yàn)榇蟛糠秩耸褂盟欧臅r(shí)候,，都不需要很高的響應(yīng),。只需要保證馬達(dá)不發(fā)生共振就行了。

過(guò)高的增益還會(huì)帶來(lái)超速,，過(guò)載,，過(guò)流等等的問(wèn)題。因?yàn)槔硐氲挠?jì)算值與實(shí)際電機(jī)的能力還是有差距的,， 包括電子元件的電流負(fù)荷能力和響應(yīng)能力等等,。

（五）伺服電機(jī)的控制模式選擇

1. 轉(zhuǎn)矩控制  ：

轉(zhuǎn)矩控制方式是通過(guò)外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來(lái)設(shè)定電機(jī)軸對(duì)外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小，具體表現(xiàn)為例如 10V 對(duì)應(yīng) 5Nm 的話,，當(dāng)外部模擬量設(shè)定為 5V 時(shí)電機(jī)軸輸出為 2.5Nm:如果電機(jī)軸負(fù)載低于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)正轉(zhuǎn),，外部負(fù)載等于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)不轉(zhuǎn)，大于 2.5Nm 時(shí)電機(jī)反轉(zhuǎn)（通常在有重力負(fù)載情況下產(chǎn)生）,。

可以通過(guò)即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來(lái)改變?cè)O(shè)定的力矩大小,，也可通過(guò)通訊方式改變對(duì)應(yīng)的地址的數(shù)值來(lái)實(shí)現(xiàn)。應(yīng)用主要在對(duì)材質(zhì)的受力有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,，例如饒線裝置或拉光纖設(shè)備,，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會(huì)隨著纏繞半徑的變化而改變。

2. 位置控制  ：

位置控制模式一般是通過(guò)外部輸入的脈沖的頻率來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)速度的大小，通過(guò)脈沖的個(gè)數(shù)來(lái)確定轉(zhuǎn)動(dòng)的角度,，也有些伺服可以通過(guò)通訊方式直接對(duì)速度和位移進(jìn)行賦值,。

由于位置模式可以對(duì)速度和位置都有很?chē)?yán)格的控制，所以一般應(yīng)用于定位裝置,。

3. 速度模式  ：

通過(guò)模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)速度的控制,，在有上位控制裝置的外環(huán) PID 控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位，但必須把電機(jī)的位置信號(hào)或直接負(fù)載的位置信號(hào)給上位反饋以做運(yùn)算用,。

位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測(cè)位置信號(hào),，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測(cè)電機(jī)轉(zhuǎn)速，位置信號(hào)就由直接的最終負(fù)載端的檢測(cè)裝置來(lái)提供了,，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動(dòng)過(guò)程中的誤差,，增加整個(gè)系統(tǒng)的定位精度。

4. 全閉環(huán)控制模式  ： 全閉環(huán)控制是相對(duì)于半閉環(huán)控制而言的,。

首先我們來(lái)了解下半閉環(huán)控制，半閉環(huán)是指數(shù)控系統(tǒng)或 PLC發(fā)出速脈沖指令,。伺服接受指令,，然后執(zhí)行，在執(zhí)行的過(guò)程中,，伺服本身的編碼器進(jìn)行位置反饋給伺服,，伺服自己進(jìn)行偏差修正，伺服本身誤差可避免,，但是機(jī)械誤差無(wú)法避免,，因?yàn)榭刂葡到y(tǒng)不知道實(shí)際的位置。

而全閉環(huán)是指伺服接受上位控制器發(fā)出速度可控的脈沖指令,，伺服接受信號(hào)執(zhí)行,，執(zhí)行的過(guò)程中，在機(jī)械裝置上有位置反饋的裝置,，直接反饋給控制系統(tǒng),，控制系統(tǒng)通過(guò)比較，判斷出與實(shí)際偏差,，給伺服指令,，進(jìn)行偏差修正，這樣控制系統(tǒng)通過(guò)頻率可控的脈沖信號(hào)完成伺服的速度環(huán)控制,， 然后又通過(guò)位置傳感器（光柵尺,、編碼器）完成伺服的位置環(huán)控制，這種把伺服電機(jī),、運(yùn)動(dòng)控制器,、位置傳感器三者有機(jī)的結(jié)合在一起的控制模式稱之為全閉環(huán)控制。

（六）伺服電機(jī)PID三環(huán)對(duì)伺服控制的影響

伺服電機(jī)一般為三個(gè)環(huán)控制，所謂三環(huán)就是 3 個(gè)閉環(huán)負(fù)反饋PID調(diào)節(jié)系統(tǒng),。從內(nèi)向外分別為  電流環(huán),、速度環(huán)、位置環(huán) ,。

1. 電流環(huán)：最內(nèi)的 PID 環(huán)就是電流環(huán),，此環(huán)完全在伺服驅(qū)動(dòng)器內(nèi)部進(jìn)行，通過(guò)霍爾裝置檢測(cè)驅(qū)動(dòng)器給電機(jī)的各相的輸出電流,，負(fù)反饋給電流的設(shè)定進(jìn)行 PID 調(diào)節(jié),，從而達(dá)到輸出電流盡量接近等于設(shè)定電流，電流環(huán)就是控制電機(jī)轉(zhuǎn)矩的,，所以在轉(zhuǎn)矩模式下驅(qū)動(dòng)器的運(yùn)算最小,，動(dòng)態(tài)響應(yīng)最快。

2. 速度環(huán)：通過(guò)檢測(cè)的電機(jī)編碼器的信號(hào)來(lái)進(jìn)行負(fù)反饋 PID 調(diào)節(jié),，它的環(huán)內(nèi) PID 輸出直接就是電流環(huán)的設(shè)定,，所以速度環(huán)控制時(shí)就包含了速度環(huán)和電流環(huán)，換句話說(shuō)任何模式都必須使用電流環(huán),，電流環(huán)是控制的根本,，在速度和位置控制的同時(shí)系統(tǒng)實(shí)際也在進(jìn)行電流（轉(zhuǎn)矩）的控制以達(dá)到對(duì)速度和位置的相應(yīng)控制。

3. 位置環(huán)：它是最外環(huán),，可以在驅(qū)動(dòng)器和電機(jī)編碼器間構(gòu)建也可以在外部控制器和電機(jī)編碼器或最終負(fù)載間構(gòu)建,，要根據(jù)實(shí)際情況來(lái)定。由于位置控制環(huán)內(nèi)部輸出就是速度環(huán)的設(shè)定,，位置控制模式下系統(tǒng)進(jìn)行了所有 3 個(gè)環(huán)的運(yùn)算,，此時(shí)的系統(tǒng)運(yùn)算量最大，動(dòng)態(tài)響應(yīng)速度也最慢,。