PLC是怎么控制伺服電機(jī)的？小型伺服電機(jī)介紹,！

在講述這個(gè)問題之前,，首先要清楚伺服電機(jī)的用途，相對(duì)于普通的電機(jī)來說,，伺服電機(jī)主要用于精確定位,，因此大家通常所說的控制伺服，其實(shí)就是對(duì)伺服電機(jī)的位置控制,。其實(shí),，伺服電機(jī)還用另外兩種工作模式，那就是速度控制和轉(zhuǎn)矩控制,，不過應(yīng)用比較少而已,。速度控制一般都是有變頻器實(shí)現(xiàn)，用伺服電機(jī)做速度控制,，一般是用于快速加減速或是速度精準(zhǔn)控制的場(chǎng)合,，因?yàn)橄鄬?duì)于變頻器，伺服電機(jī)可以在幾毫米內(nèi)達(dá)到幾千轉(zhuǎn),，由于伺服都是閉環(huán)的,，速度非常穩(wěn)定。轉(zhuǎn)矩控制主要是控制伺服電機(jī)的輸出轉(zhuǎn)矩,，同樣是因?yàn)樗欧姍C(jī)的響應(yīng)快,。應(yīng)用以上兩種控制，可以把伺服驅(qū)動(dòng)器當(dāng)成變頻器,，一般都是用模擬量控制,。

伺服電機(jī)最主要的應(yīng)用還是定位控制,，因此本文小編重點(diǎn)講述PLC對(duì)伺服電機(jī)的位置控制。位置控制有兩個(gè)物理量需要控制,，那就是速度和位置,，確切的說，就是控制伺服電機(jī)以多快的速度到達(dá)什么地方，并準(zhǔn)確的停下,。

伺服驅(qū)動(dòng)器通過接收的脈沖頻率和數(shù)量來控制伺服電機(jī)運(yùn)行的距離和速度,。比如，我們約定伺服電機(jī)每10000個(gè)脈沖轉(zhuǎn)一圈,。如果PLC在一分鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖,，那么伺服電機(jī)就以1r/min的速度走完一圈，如果在一秒鐘內(nèi)發(fā)送10000個(gè)脈沖,，那么伺服電機(jī)就以60r/min的速度走完一圈,。

所以，PLC是通過控制發(fā)送的脈沖來控制伺服電機(jī)的,，用物理方式發(fā)送脈沖,，也就是使用PLC的晶體管輸出是最常用的方式，一般是低端PLC采用這種方式,。而中高端PLC是通過通訊的方式把脈沖的個(gè)數(shù)和頻率傳遞給伺服驅(qū)動(dòng)器,，比如Profibus-DP CANopen,MECHATROLINK-II,EtherCAT等等。這兩種方式只是實(shí)現(xiàn)的渠道不一樣,，實(shí)質(zhì)是一樣的,，對(duì)我們編程來說，也是一樣的,。這也就是我常跟大家說的,，要學(xué)習(xí)原理，觸類旁通,，而不是為了學(xué)習(xí)而學(xué)習(xí),。

對(duì)于程序編寫，這個(gè)差別很大,，日系PLC是采用指令的方式,，而歐系PLC是采用功能塊的形式。但實(shí)質(zhì)是一樣的,，比如要控制伺服走一個(gè)絕對(duì)定位,，我們就需要控制PLC的輸出通道，脈沖數(shù),，脈沖頻率,，加減速時(shí)間，以及需要知道伺服驅(qū)動(dòng)器什么時(shí)候定位完成,，是否碰到限位等等,。無論哪種PLC，無非就是對(duì)這幾個(gè)物理量的控制和運(yùn)動(dòng)參數(shù)的讀取,，只是不同PLC實(shí)現(xiàn)方法不一樣,。

小型伺服電機(jī)可做成一體的

小型伺服電機(jī)也叫微型伺服電機(jī),，是指那些功率小，供電電壓低的伺服系統(tǒng),，一般應(yīng)用于低轉(zhuǎn)矩需求的控制項(xiàng)目里,。傳統(tǒng)的小型伺服電機(jī)和大中型伺服電機(jī)一樣，都是通過線纜連接專門的驅(qū)動(dòng)器,，整個(gè)系統(tǒng)的占地面積比較大。當(dāng)需要進(jìn)行設(shè)備集成時(shí),，布線難度較高,。為了解決這個(gè)問題，我們將伺服電機(jī)與驅(qū)動(dòng)器,、編碼器拼合在了一起,，一眼看去就只有一個(gè)電機(jī)。

根據(jù)電機(jī)功率的不同,，設(shè)備分別采用24V或48V的電源進(jìn)行供電,。電機(jī)功率越高，電機(jī)體積重量越大,。我們200W的電機(jī)最高可輸出0.64牛米的轉(zhuǎn)矩,，400W電機(jī)可輸出1.27牛米的轉(zhuǎn)矩，750W的電機(jī)可輸出2.38牛米的轉(zhuǎn)矩,。