通用型和脈沖型伺服驅(qū)動(dòng)器有什么區(qū)別,？伺服驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)參數(shù)設(shè)置介紹,！
伺服驅(qū)動(dòng)器（servo drives）又稱(chēng)為“伺服控制器”、“伺服放大器”,，是用來(lái)控制伺服電機(jī)的一種控制器,，其作用類(lèi)似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分,，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng),。一般是通過(guò)位置、速度和力矩三種方式對(duì)伺服電機(jī)進(jìn)行控制,，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動(dòng)系統(tǒng)定位,，目前是傳動(dòng)技術(shù)的高端產(chǎn)品。
伺服系統(tǒng)由哪幾個(gè)部分組成？
伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法,。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用 ,。
在伺服驅(qū)動(dòng)器速度閉環(huán)中，電機(jī)轉(zhuǎn)子實(shí)時(shí)速度測(cè)量精度對(duì)于改善速度環(huán)的轉(zhuǎn)速控制動(dòng)靜態(tài)特性至關(guān)重要,。為尋求測(cè)量精度與系統(tǒng)成本的平衡,，一般采用增量式光電編碼器作為測(cè)速傳感器，與其對(duì)應(yīng)的常用測(cè)速方法為M/T測(cè)速法,。M/T測(cè)速法雖然具有一定的測(cè)量精度和較寬的測(cè)量范圍,，但這種方法有其固有的缺陷，主要包括：1）測(cè)速周期內(nèi)必須檢測(cè)到至少一個(gè)完整的碼盤(pán)脈沖,，限制了最低可測(cè)轉(zhuǎn)速,；2）用于測(cè)速的2個(gè)控制系統(tǒng)定時(shí)器開(kāi)關(guān)難以嚴(yán)格保持同步，在速度變化較大的測(cè)量場(chǎng)合中無(wú)法保證測(cè)速精度,。因此應(yīng)用該測(cè)速法的傳統(tǒng)速度環(huán)設(shè)計(jì)方案難以提高伺服驅(qū)動(dòng)器速度跟隨與控制性能 ,。
工作原理
目前主流的伺服驅(qū)動(dòng)器均采用數(shù)字信號(hào)處理器（DSP）作為控制核心,，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化,。功率器件普遍采用以智能功率模塊（IPM）為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動(dòng)電路,，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動(dòng)電路，同時(shí)具有過(guò)電壓,、過(guò)電流,、過(guò)熱、欠壓等故障檢測(cè)保護(hù)電路,，在主回路中還加入軟啟動(dòng)電路,，以減小啟動(dòng)過(guò)程對(duì)驅(qū)動(dòng)器的沖擊。功率驅(qū)動(dòng)單元首先通過(guò)三相全橋整流電路對(duì)輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,，得到相應(yīng)的直流電,。經(jīng)過(guò)整流好的三相電或市電，再通過(guò)三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來(lái)驅(qū)動(dòng)三相永磁式同步交流伺服電機(jī),。功率驅(qū)動(dòng)單元的整個(gè)過(guò)程可以簡(jiǎn)單的說(shuō)就是AC-DC-AC的過(guò)程,。整流單元（AC-DC）主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>
隨著伺服系統(tǒng)的大規(guī)模應(yīng)用，伺服驅(qū)動(dòng)器使用,、伺服驅(qū)動(dòng)器調(diào)試,、伺服驅(qū)動(dòng)器維修都是伺服驅(qū)動(dòng)器在當(dāng)今比較重要的技術(shù)課題，越來(lái)越多工控技術(shù)服務(wù)商對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行了技術(shù)深層次研究,。
伺服驅(qū)動(dòng)器是現(xiàn)代運(yùn)動(dòng)控制的重要組成部分,，被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人及數(shù)控加工中心等自動(dòng)化設(shè)備中,。尤其是應(yīng)用于控制交流永磁同步電機(jī)的伺服驅(qū)動(dòng)器已經(jīng)成為國(guó)內(nèi)外研究熱點(diǎn)。當(dāng)前交流伺服驅(qū)動(dòng)器設(shè)計(jì)中普遍采用基于矢量控制的電流,、速度,、位置3閉環(huán)控制算法。該算法中速度閉環(huán)設(shè)計(jì)合理與否,，對(duì)于整個(gè)伺服控制系統(tǒng),，特別是速度控制性能的發(fā)揮起到關(guān)鍵作用。
基本要求
伺服進(jìn)給系統(tǒng)的要求
1,、調(diào)速范圍寬
2,、定位精度高
3、有足夠的傳動(dòng)剛性和高的速度穩(wěn)定性
4,、快速響應(yīng),，無(wú)超調(diào)
為了保證生產(chǎn)率和加工質(zhì)量，除了要求有較高的定位精度外,，還要求有良好的快速響應(yīng)特性,，即要求跟蹤指令信號(hào)的響應(yīng)要快，因?yàn)閿?shù)控系統(tǒng)在啟動(dòng),、制動(dòng)時(shí),，要求加、減加速度足夠大,，縮短進(jìn)給系統(tǒng)的過(guò)渡過(guò)程時(shí)間,，減小輪廓過(guò)渡誤差。
5,、低速大轉(zhuǎn)矩,，過(guò)載能力強(qiáng)
一般來(lái)說(shuō)，伺服驅(qū)動(dòng)器具有數(shù)分鐘甚至半小時(shí)內(nèi)1.5倍以上的過(guò)載能力,，在短時(shí)間內(nèi)可以過(guò)載4～6倍而不損壞,。
6、可靠性高
要求數(shù)控機(jī)床的進(jìn)給驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)可靠性高,、工作穩(wěn)定性好,，具有較強(qiáng)的溫度、濕度,、振動(dòng)等環(huán)境適應(yīng)能力和很強(qiáng)的抗干擾的能力,。
對(duì)電機(jī)的要求
1、從最低速到最高速電機(jī)都能平穩(wěn)運(yùn)轉(zhuǎn),，轉(zhuǎn)矩波動(dòng)要小,，尤其在低速如0.1r/min或更低速時(shí)，仍有平穩(wěn)的速度而無(wú)爬行現(xiàn)象,。
2,、電機(jī)應(yīng)具有大的較長(zhǎng)時(shí)間的過(guò)載能力,，以滿足低速大轉(zhuǎn)矩的要求。一般直流伺服電機(jī)要求在數(shù)分鐘內(nèi)過(guò)載4～6倍而不損壞,。
3,、為了滿足快速響應(yīng)的要求，電機(jī)應(yīng)有較小的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量和大的堵轉(zhuǎn)轉(zhuǎn)矩,，并具有盡可能小的時(shí)間常數(shù)和啟動(dòng)電壓,。
4、電機(jī)應(yīng)能承受頻繁啟,、制動(dòng)和反轉(zhuǎn),。
測(cè)試平臺(tái)
目前，伺服驅(qū)動(dòng)器的測(cè)試平臺(tái)主要有以下幾種：采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái),、采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái),、采用有執(zhí)行電機(jī)而沒(méi)有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)、采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)和采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái) ,。
1 采用伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)互饋對(duì)拖的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由四部分組成,，分別是三相PWM整流器、被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)及上位機(jī),，其中兩臺(tái)電動(dòng)機(jī)通過(guò)聯(lián)軸器互相連接。被測(cè)電動(dòng)機(jī)工作于電動(dòng)狀態(tài),，負(fù)載電動(dòng)機(jī)工作于發(fā)電狀態(tài),。被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于速度閉環(huán)狀態(tài),，用來(lái)控制整個(gè)測(cè)試平臺(tái)的轉(zhuǎn)速,，負(fù)載伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)工作于轉(zhuǎn)矩閉環(huán)狀態(tài)，通過(guò)控制負(fù)載電動(dòng)機(jī)的電流來(lái)改變負(fù)載電動(dòng)機(jī)的轉(zhuǎn)矩大小,，模擬被測(cè)電機(jī)的負(fù)載變化,，這樣互饋對(duì)拖測(cè)試平臺(tái)可以實(shí)現(xiàn)速度和轉(zhuǎn)矩的靈活調(diào)節(jié)，完成各種試驗(yàn)功能測(cè)試,。上位機(jī)用于監(jiān)控整個(gè)系統(tǒng)的運(yùn)行,，根據(jù)試驗(yàn)要求向兩臺(tái)伺服驅(qū)動(dòng)器發(fā)出控制指令，同時(shí)接收它們的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示。
對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng),，采用高性能的矢量控制方式對(duì)被測(cè)電動(dòng)機(jī)和負(fù)載設(shè)備分別進(jìn)行速度和轉(zhuǎn)矩控制,，即可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng)、靜態(tài)性能,，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測(cè)試,。但由于使用了兩套伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),，所以這種測(cè)試系統(tǒng)體積龐大，不能滿足便攜式的要求,，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜,、成本也很高。
2 采用可調(diào)模擬負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成,，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、可調(diào)模擬負(fù)載及上位機(jī)?？烧{(diào)模擬負(fù)載如磁粉制動(dòng)器,、電力測(cè)功機(jī)等，它和被測(cè)電動(dòng)機(jī)同軸相連,。上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集卡通過(guò)控制可調(diào)模擬負(fù)載來(lái)控制負(fù)載轉(zhuǎn)矩,，同時(shí)采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示,。對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，通過(guò)對(duì)可調(diào)模擬負(fù)載進(jìn)行控制,，也可模擬各種負(fù)載情況下伺服驅(qū)動(dòng)器的動(dòng),、靜態(tài)性能，完成對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器的全面而準(zhǔn)確的測(cè)試,。但這種測(cè)試系統(tǒng)體積仍然比較大,，不能滿足便攜式的要求，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較復(fù)雜,、成本也很高,。
3 采用有執(zhí)行電機(jī)而沒(méi)有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由兩部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng)和上位機(jī),。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器,，伺服驅(qū)動(dòng)器按照指令開(kāi)始運(yùn)行。在運(yùn)行過(guò)程中,，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù),，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存、分析與顯示,。由于這種測(cè)試系統(tǒng)中電機(jī)不帶負(fù)載,，所以與前面兩種測(cè)試系統(tǒng)相比，該系統(tǒng)體積相對(duì)減小,，而且系統(tǒng)的測(cè)量和控制電路也比較簡(jiǎn)單,，但是這也使得該系統(tǒng)不能模擬伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際運(yùn)行情況。通常情況下，此類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)僅用于被測(cè)系統(tǒng)在空載情況下的轉(zhuǎn)速和角位移的測(cè)試,，而不能對(duì)伺服驅(qū)動(dòng)器進(jìn)行全面而準(zhǔn)確的測(cè)試,。
4 采用執(zhí)行電機(jī)拖動(dòng)固有負(fù)載的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)由三部分組成，分別是被測(cè)伺服驅(qū)動(dòng)器—電動(dòng)機(jī)系統(tǒng),、系統(tǒng)固有負(fù)載及上位機(jī),。上位機(jī)將速度指令信號(hào)發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服系統(tǒng)按照指令開(kāi)始運(yùn)行,。在運(yùn)行過(guò)程中,，上位機(jī)和數(shù)據(jù)采集電路采集伺服系統(tǒng)的運(yùn)行數(shù)據(jù)，并對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行保存,、分析與顯示,。
對(duì)于這種測(cè)試系統(tǒng)，負(fù)載采用被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載,，因此測(cè)試過(guò)程貼近于伺服驅(qū)動(dòng)器的實(shí)際工作情況,，測(cè)試結(jié)果比較準(zhǔn)確。但由于有的被測(cè)系統(tǒng)的固有負(fù)載不方便從裝備上移走,，因此測(cè)試過(guò)程只能在裝備上進(jìn)行,，不是很方便。
5 采用在線測(cè)試方法的測(cè)試平臺(tái)
這種測(cè)試系統(tǒng)只有數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)和數(shù)據(jù)處理單元,。數(shù)字采集系統(tǒng)將伺服驅(qū)動(dòng)器在裝備中的實(shí)時(shí)運(yùn)行狀態(tài)信號(hào)進(jìn)行采集和調(diào)理,，然后送給數(shù)據(jù)處理單元供其進(jìn)行處理和分析，最終由數(shù)據(jù)處理單元做出測(cè)試結(jié)論,。由于采用在線測(cè)試方法,，因此這種測(cè)試系統(tǒng)結(jié)構(gòu)比較簡(jiǎn)單，而且不用將伺服驅(qū)動(dòng)器從裝備中分離出來(lái),，使測(cè)試更加便利,。此類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)完全根據(jù)伺服驅(qū)動(dòng)器在實(shí)際運(yùn)行中進(jìn)行測(cè)試，因此測(cè)試結(jié)論更加貼近實(shí)際情況,。但是由于許多伺服驅(qū)動(dòng)器在制造和裝配方面的特點(diǎn),，此類(lèi)測(cè)試系統(tǒng)中的各種傳感器及信號(hào)測(cè)量元件的安裝位置很難選擇,。而且裝備中的其它部分如果出現(xiàn)故障,，也會(huì)給伺服驅(qū)動(dòng)器的工作狀態(tài)造成不良影響，最終影響其測(cè)試結(jié)果,。
通用型與脈沖型伺服驅(qū)動(dòng)器的區(qū)別
伺服驅(qū)動(dòng)器的種類(lèi)有很多,，主要可分為通用型與脈沖型，那么通用型與脈沖型的伺服驅(qū)動(dòng)器有什么區(qū)別,？
通用型伺服驅(qū)動(dòng)器可以接收模擬量電壓進(jìn)行外部速度控制與轉(zhuǎn)讓矩控制,，還可以接收脈沖進(jìn)行位置控制，脈沖型的伺服驅(qū)動(dòng)器沒(méi)有模擬量接收電路，只有脈沖接收口電路,，價(jià)格上
傳統(tǒng)電機(jī)作為機(jī)電能量轉(zhuǎn)換裝置，在人類(lèi)的生產(chǎn)和生活進(jìn)入電氣化過(guò)程中起著關(guān)鍵的作用,?？墒窃谌祟?lèi)社會(huì)進(jìn)入自動(dòng)化時(shí)代的今天，傳統(tǒng)電機(jī)的功能已不能滿足工廠自動(dòng)化和辦公自動(dòng)化等各種運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)的要求,。為適應(yīng)這些要求,，發(fā)展了一系列新的具備控制功能的電機(jī)系統(tǒng)，其中較有自己特點(diǎn),。
伺服驅(qū)動(dòng)器可使控制速度,，位置精度非常準(zhǔn)確。將電壓信號(hào)轉(zhuǎn)化為轉(zhuǎn)矩和轉(zhuǎn)速以驅(qū)動(dòng)控制對(duì)象,。伺服驅(qū)動(dòng)器如果因?yàn)樨?fù)載過(guò)大,，而產(chǎn)生慣性，這樣的情況多是走過(guò)頭了,。點(diǎn)動(dòng)指令是走不準(zhǔn)的,，特別是用點(diǎn)動(dòng)回原點(diǎn)，那是大錯(cuò)特錯(cuò),。點(diǎn)動(dòng)的開(kāi)停是一個(gè)完全的90度直角,，啟停相當(dāng)于急剎車(chē)，想想也是停不住的了,，所以回原點(diǎn)一定還是要用回原點(diǎn)指令,。
伺服驅(qū)動(dòng)器常見(jiàn)參數(shù)的設(shè)置
在自動(dòng)化設(shè)備中，經(jīng)常用到伺服電機(jī),，特別是方位操控,，大部分品牌的伺服電機(jī)都有方位操控功用，經(jīng)過(guò)操控器發(fā)出脈沖來(lái)操控伺服電機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn),，脈沖數(shù)對(duì)應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,，脈沖頻率對(duì)應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），當(dāng)一個(gè)新的體系,，參數(shù)不能工作時(shí),，首要設(shè)定方位增益，保證電機(jī)無(wú)噪音狀況下,，盡量設(shè)大些,，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量比也非常重要，可經(jīng)過(guò)自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來(lái)參考,，然后設(shè)定速度增益和速度積分時(shí)間,，保證在低速運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)連續(xù),，方位精度受控即可。
（1）方位份額增益
設(shè)定方位環(huán)調(diào)節(jié)器的份額增益,。設(shè)置值越大,，增益越高，剛度越大,，相同頻率指令脈沖條件下,，方位滯后量越小。但數(shù)值太大或許會(huì)引起振動(dòng)或超調(diào),。參數(shù)數(shù)值由詳細(xì)的伺服體系類(lèi)型和負(fù)載狀況確認(rèn),。
（2）方位前饋增益
設(shè)定方位環(huán)的前饋增益。設(shè)定值越大時(shí),，表明在任何頻率的指令脈沖下,，方位滯后量越小方位環(huán)的前饋增益大，操控體系的高速呼應(yīng)特性提高,，但會(huì)使體系的方位不安穩(wěn),，容易發(fā)生振動(dòng)。不需求很高的呼應(yīng)特性時(shí),，本參數(shù)通常設(shè)為0表明規(guī)模：0~100%,。
（3）速度份額增益
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的份額增益。設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類(lèi)型和負(fù)載值狀況確認(rèn),。一般狀況下,，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大,。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下,，盡量設(shè)定較大的值。
（4）速度積分時(shí)間常數(shù)
設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時(shí)間常數(shù),。設(shè)置值越小,，積分速度越快。參數(shù)數(shù)值根據(jù)詳細(xì)的伺服驅(qū)動(dòng)體系類(lèi)型和負(fù)載狀況確認(rèn),。一般狀況下,，負(fù)載慣量越大，設(shè)定值越大,。在體系不發(fā)生振動(dòng)的條件下,，盡量設(shè)定較小的值。
（5）速度反應(yīng)濾波因子
設(shè)定速度反應(yīng)低通濾波器特性,。數(shù)值越大，截止頻率越低，電機(jī)發(fā)生的噪音越小,。假如負(fù)載慣量很大,，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。數(shù)值太大,，形成呼應(yīng)變慢,，或許會(huì)引起振動(dòng)。數(shù)值越小,，截止頻率越高,，速度反應(yīng)呼應(yīng)越快。假如需求較高的速度呼應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。
（6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置
設(shè)置伺服驅(qū)動(dòng)器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩約束值。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時(shí)候,，這個(gè)約束都有用定位完結(jié)規(guī)模設(shè)定方位操控方法下定位完結(jié)脈沖規(guī)模。本參數(shù)供給了方位操控方法下驅(qū)動(dòng)器判別是否完結(jié)定位的根據(jù),，當(dāng)方位偏差計(jì)數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時(shí),，驅(qū)動(dòng)器認(rèn)為定位已完結(jié)，到位開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF,。
在方位操控方法時(shí)，輸出方位定位完結(jié)信號(hào),，加減速時(shí)間常數(shù)設(shè)置值是表明電機(jī)從0~2000r/min的加速時(shí)間或從2000~0r/min的減速時(shí)間,。加減速特性是線性的抵達(dá)速度規(guī)模設(shè)置抵達(dá)速度在非方位操控方法下，假如伺服電機(jī)速度超過(guò)本設(shè)定值,，則速度抵達(dá)開(kāi)關(guān)信號(hào)為ON,，否則為OFF。在方位操控方法下,，不必此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無(wú)關(guān)。
（7）手動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
調(diào)整速度份額增益KVP值,。當(dāng)伺服體系安裝完后,，有必要調(diào)整參數(shù)，使體系安穩(wěn)旋轉(zhuǎn),。首要調(diào)整速度份額增益KVP值,。調(diào)整之前有必要把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零，然后將KVP值逐漸加大,；同時(shí)觀察伺服電機(jī)中止時(shí)足否發(fā)生振動(dòng),，而且以手動(dòng)方法調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢。KVP值加大到發(fā)生以上現(xiàn)象時(shí),，有必要將KVP值往回調(diào)小,，使振動(dòng)消除、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn),。此時(shí)的KVP值即開(kāi)始確認(rèn)的參數(shù)值,。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以到達(dá)理想值,。
調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值逐漸加大,，使積分效應(yīng)逐漸發(fā)生,。由前述對(duì)積分操控的介紹可看出，KVP值合作積分效應(yīng)增加到臨界值后將發(fā)生振動(dòng)而不安穩(wěn),，好像KVP值一樣,，將KVI值往回調(diào)小，使振動(dòng)消除,、旋轉(zhuǎn)速度安穩(wěn),。此時(shí)的KVI值即開(kāi)始確認(rèn)的參數(shù)值。
調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益首要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),，降低超調(diào)量。因此,，將KVD值逐漸加大可改善速度安穩(wěn)性,。
調(diào)整方位份額增益KPP值。假如KPP值調(diào)整過(guò)大,，伺服電機(jī)定位時(shí)將發(fā)生電機(jī)定位超調(diào)量過(guò)大,，形成不安穩(wěn)現(xiàn)象。此時(shí),，有必要調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開(kāi)不安穩(wěn)區(qū)；但也不能調(diào)整太小,，使定位功率降低,。因此，調(diào)整時(shí)應(yīng)小心合作,。
（8）自動(dòng)調(diào)整增益參數(shù)
現(xiàn)代伺服驅(qū)動(dòng)器均已微計(jì)算機(jī)化,，大部分供給自動(dòng)增益調(diào)整（autotuning）的功用，可敷衍多數(shù)負(fù)載狀況,。在參數(shù)調(diào)整時(shí),，可先使用自動(dòng)參數(shù)調(diào)整功用,，必要時(shí)再手動(dòng)調(diào)整。
事實(shí)上,，自動(dòng)增益調(diào)整也有選項(xiàng)設(shè)置,，一般將操控呼應(yīng)分為幾個(gè)等級(jí),，如高呼應(yīng),、中呼應(yīng)、低呼應(yīng),，用戶(hù)可根據(jù)實(shí)際需求進(jìn)行設(shè)置,。
