設(shè)置伺服驅(qū)動器需要哪些參數(shù),？伺服驅(qū)動器接地注意事項,！

伺服電機目前已經(jīng)應(yīng)用在上千種自動化設(shè)備中,，大部分品牌的伺服電機都有位置控制功能,，通過控制器發(fā)出脈沖來控制伺服電機運行,，脈沖數(shù)對應(yīng)轉(zhuǎn)的角度,，脈沖頻率對應(yīng)速度（與電子齒輪設(shè)定有關(guān)），當(dāng)一個新的系統(tǒng),，參數(shù)不能工作時,，首先設(shè)定位置增益，確保電機無噪音情況下,，盡量設(shè)大些,，轉(zhuǎn)動慣量比也非常重要，可通過自學(xué)習(xí)設(shè)定的數(shù)來參考,， 然后設(shè)定速度增益和速度積分時間,，確保在低速運行時連續(xù)，位置精度受控即可,。

設(shè)置伺服驅(qū)動器的8個參數(shù)如下：

1）位置比例增益

設(shè)定位置環(huán)調(diào)節(jié)器的比例增益。設(shè)置值越大,，增益越高,，剛度越大，相同頻率指令脈沖條件下,，位置滯后量越小,。但數(shù)值太大可能會引起振蕩或超調(diào)。參數(shù)數(shù)值由具體的伺服系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定,。

2）位置前饋增益

設(shè)定位置環(huán)的前饋增益,。設(shè)定值越大時，表示在任何頻率的指令脈沖下,，位置滯后量越小位置環(huán)的前饋增益大,，控制系統(tǒng)的高速響應(yīng)特性提高，但會使系統(tǒng)的位置不穩(wěn)定,，容易產(chǎn)生振蕩,。不需要很高的響應(yīng)特性時，本參數(shù)通常設(shè)為0表示范圍：0~100%,。

3）速度比例增益

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的比例增益,。設(shè)置值越大，增益越高,，剛度越大,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載值情況確定。一般情況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較大的值,。

4）速度積分時間常數(shù)

設(shè)定速度調(diào)節(jié)器的積分時間常數(shù)。設(shè)置值越小,，積分速度越快,。參數(shù)數(shù)值根據(jù)具體的伺服驅(qū)動系統(tǒng)型號和負(fù)載情況確定。一般情況下,，負(fù)載慣量越大,，設(shè)定值越大。在系統(tǒng)不產(chǎn)生振蕩的條件下,，盡量設(shè)定較小的值,。

5）速度反饋濾波因子

設(shè)定速度反饋低通濾波器特性。數(shù)值越大,，截止頻率越低,，電機產(chǎn)生的噪音越小,。如果負(fù)載慣量很大，可以適當(dāng)減小設(shè)定值,。數(shù)值太大,，造成響應(yīng)變慢，可能會引起振蕩,。數(shù)值越小,，截止頻率越高，速度反饋響應(yīng)越快,。如果需要較高的速度響應(yīng),，可以適當(dāng)減小設(shè)定值。

6）最大輸出轉(zhuǎn)矩設(shè)置

設(shè)置伺服驅(qū)動器的內(nèi)部轉(zhuǎn)矩限制值,。設(shè)置值是額定轉(zhuǎn)矩的百分比,，任何時候，這個限制都有效定位完成范圍設(shè)定位置控制方式下定位完成脈沖范圍,。本參數(shù)提供了位置控制方式下驅(qū)動器判斷是否完成定位的依據(jù),，當(dāng)位置偏差計數(shù)器內(nèi)的剩余脈沖數(shù)小于或等于本參數(shù)設(shè)定值時，驅(qū)動器認(rèn)為定位已完成,，到位開關(guān)信號為ON,，否則為OFF。

在位置控制方式時,，輸出位置定位完成信號,，加減速時間常數(shù)設(shè)置值是表示電機從0~2000r/min的加速時間或從2000~0r/min的減速時間。加減速特性是線性的到達速度范圍設(shè)置到達速度在非位置控制方式下,，如果伺服電機速度超過本設(shè)定值，則速度到達開關(guān)信號為ON,，否則為OFF,。在位置控制方式下，不用此參數(shù),。與旋轉(zhuǎn)方向無關(guān),。

7）手動調(diào)整增益參數(shù)

調(diào)整速度比例增益KVP值。當(dāng)伺服系統(tǒng)安裝完后,，必須調(diào)整參數(shù),，使系統(tǒng)穩(wěn)定旋轉(zhuǎn)。首先調(diào)整速度比例增益KVP值．調(diào)整之前必須把積分增益KVI及微分增益KVD調(diào)整至零,，然后將KVP值漸漸加大,；同時觀察伺服電機停止時足否產(chǎn)生振蕩，并且以手動方式調(diào)整KVP參數(shù),，觀察旋轉(zhuǎn)速度是否明顯忽快忽慢．KVP值加大到產(chǎn)生以上現(xiàn)象時,，必須將KVP值往回調(diào)小,，使振蕩消除、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時的KVP值即初步確定的參數(shù)值,。如有必要，經(jīng)KⅥ和KVD調(diào)整后,，可再作反復(fù)修正以達到理想值,。

調(diào)整積分增益KⅥ值。將積分增益KVI值漸漸加大,，使積分效應(yīng)漸漸產(chǎn)生,。由前述對積分控制的介紹可看出，KVP值配合積分效應(yīng)增加到臨界值后將產(chǎn)生振蕩而不穩(wěn)定,，如同KVP值一樣,，將KVI值往回調(diào)小，使振蕩消除,、旋轉(zhuǎn)速度穩(wěn)定,。此時的KVI值即初步確定的參數(shù)值。

調(diào)整微分增益KVD值,。微分增益主要目的是使速度旋轉(zhuǎn)平穩(wěn),，降低超調(diào)量。因此,，將KVD值漸漸加大可改善速度穩(wěn)定性,。

調(diào)整位置比例增益KPP值。如果KPP值調(diào)整過大,，伺服電機定位時將發(fā)生電機定位超調(diào)量過大,，造成不穩(wěn)定現(xiàn)象。此時,，必須調(diào)小KPP值,，降低超調(diào)量及避開不穩(wěn)定區(qū)；但也不能調(diào)整太小,，使定位效率降低,。因此，調(diào)整時應(yīng)小心配合,。

8）自動調(diào)整增益參數(shù)

現(xiàn)代伺服驅(qū)動器均已微計算機化,，大部分提供自動增益調(diào)整(autotuning)的功能，可應(yīng)付多數(shù)負(fù)載狀況,。在參數(shù)調(diào)整時,，可先使用自動參數(shù)調(diào)整功能，必要時再手動調(diào)整,。

事實上,，自動增益調(diào)整也有選項設(shè)置,，一般將控制響應(yīng)分為幾個等級，如高響應(yīng),、中響應(yīng),、低響應(yīng)，用戶可依據(jù)實際需求進行設(shè)置,。

伺服驅(qū)動器的接地注意事項

如果在交流電源和驅(qū)動器直流總線（如變壓器）之間沒有隔離的話,，不要將直流總線的非隔離端口或非隔離信號的地接大地，這可能會導(dǎo)致設(shè)備損壞和人員傷害,。因為交流的公共電壓并不是對大地的,，在直流總線地和大地之間可能會有很高的電壓。 

在多數(shù)伺服系統(tǒng)中,，所有的公共地和大地在信號端是接在一起的,。多種連接大地方式產(chǎn)生的地回路很容易受噪音影響而在不同的參考點上產(chǎn)生流。

為了保持命令參考電壓的恒定,，要將伺服驅(qū)動器的信號地接到控制器的信號地,。?它也會接到外部電源的地，這將影響到控制器和驅(qū)動器的工作,?！　?

屏蔽層接地是比較困難的，有幾種方法,。正確的屏蔽接地處是在其電路內(nèi)部的參考電位點上,。這個點取決于噪聲源和接收是否同時接地，或者浮空,。要確保屏蔽層在同一個點接地使得地電流不會流過屏蔽層,。