伺服電機(jī)抖動(dòng)是什么問(wèn)題造成,？伺服電機(jī)慣性抖動(dòng)解決方案！
例如：加減速時(shí)間設(shè)置得過(guò)小，伺服電機(jī)在突然的啟動(dòng)或者停止的時(shí)候會(huì)產(chǎn)生高慣性抖動(dòng)......分別把加減速時(shí)間調(diào)大可以解決這個(gè)問(wèn)題,。
下面精選整理網(wǎng)友對(duì)伺服電機(jī)抖動(dòng)原因進(jìn)行的分析,，供大家了解借鑒：
觀(guān)點(diǎn)一：
當(dāng)伺服電機(jī)在零速時(shí)發(fā)生抖動(dòng)，應(yīng)該是增益設(shè)高了,，可減小增益值,。如果啟動(dòng)時(shí)抖動(dòng)一下即報(bào)警停車(chē)了，最大可能是電機(jī)相序不正確,。
觀(guān)點(diǎn)二：
1,、PID增益調(diào)節(jié)過(guò)大的時(shí)候，容易引起電機(jī)抖動(dòng),，特別是加上D后,，尤其嚴(yán)重，所以盡量加大P,，減少I(mǎi),，最好不要加D。
2,、編碼器接線(xiàn)接錯(cuò)的情況下也會(huì)出現(xiàn)抖動(dòng),。
3、負(fù)載慣量過(guò)大,，更換更大的電機(jī)和驅(qū)動(dòng)器,。
4、模擬量輸入口干擾引起抖動(dòng),，加磁環(huán)在電機(jī)輸入線(xiàn)和伺服驅(qū)動(dòng)器電源輸入線(xiàn),，讓信號(hào)線(xiàn)遠(yuǎn)離動(dòng)力線(xiàn)。
5,、還有就是一種旋轉(zhuǎn)編碼器接口電機(jī),，接地不好的情況很容易造成震動(dòng)。
觀(guān)點(diǎn)三：
① 伺服配線(xiàn)：
a．使用標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)力電纜,，編碼器電纜,，控制電纜，電纜有無(wú)破損；
b．檢查控制線(xiàn)附近是否存在干擾源,，是否與附近的大電流動(dòng)力電纜互相平行或相隔太近,；
c．檢查接地端子電位是否有發(fā)生變動(dòng)，切實(shí)保證接地良好,。
② 伺服參數(shù)：
a．伺服增益設(shè)置太大,，建議用手動(dòng)或自動(dòng)方式重新調(diào)整伺服參數(shù)；
b．確認(rèn)速度反饋濾波器時(shí)間常數(shù)的設(shè)置,，初始值為0,，可嘗試增大設(shè)置值；
c．電子齒輪比設(shè)置太大,，建議恢復(fù)到出廠(chǎng)設(shè)置,；
d．伺服系統(tǒng)和機(jī)械系統(tǒng)的共振，嘗試調(diào)整陷波濾波器頻率以及幅值,。
③ 機(jī)械系統(tǒng)：
a．連接電機(jī)軸和設(shè)備系統(tǒng)的聯(lián)軸器發(fā)生偏移,，安裝螺釘未擰緊；
b．滑輪或齒輪的咬合不良也會(huì)導(dǎo)致負(fù)載轉(zhuǎn)矩變動(dòng),，嘗試空載運(yùn)行,，如果空載運(yùn)行時(shí)正常則檢查機(jī)械系統(tǒng)的結(jié)合部分是否有異常；
c．確認(rèn)負(fù)載慣量,，力矩以及轉(zhuǎn)速是否過(guò)大,，嘗試空載運(yùn)行，如果空載運(yùn)行正常,，則減輕負(fù)載或更換更大容量的驅(qū)動(dòng)器和電機(jī),。
觀(guān)點(diǎn)四：
伺服電機(jī)抖動(dòng)由機(jī)械結(jié)構(gòu)、速度環(huán),、伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器,、負(fù)載慣量、電氣部分等故障引起,。
1.機(jī)械結(jié)構(gòu)引起的抖動(dòng)可分為兩種情況
1）空載抖動(dòng)：
a.電動(dòng)機(jī)基礎(chǔ)不牢,、剛度不夠或固定不緊。
b.風(fēng)扇葉片損壞,，破壞了轉(zhuǎn)子的機(jī)械平衡,。
c.機(jī)軸彎曲或有裂紋?？赏ㄟ^(guò)緊固螺釘,、更換風(fēng)扇葉片、更換機(jī)軸等辦法解決,。
2)如果加負(fù)載后抖動(dòng),，一般是傳動(dòng)裝置的故障引起，可判斷以下部位存在缺陷：
a.膠帶輪或聯(lián)軸器轉(zhuǎn)動(dòng)不平衡。
b.聯(lián)軸器中心線(xiàn)不一致,，使電動(dòng)機(jī)與所傳動(dòng)的機(jī)械軸線(xiàn)不重合,。
c.傳動(dòng)膠帶接頭不平衡?？赏ㄟ^(guò)校正傳動(dòng)裝置使之平衡等辦法解決,。
2.速度環(huán)問(wèn)題引起的抖動(dòng)
速度環(huán)積分增益、速度環(huán)比例增益,、加速度反饋增益等參數(shù)不當(dāng),。增益越大，速度越大,，慣性力越大,，偏差越小，越易產(chǎn)生抖動(dòng),。設(shè)定較小的增益可維持速度響應(yīng)，不易產(chǎn)生抖動(dòng),。
3.伺服系統(tǒng)的補(bǔ)償板和伺服放大器故障引起的抖動(dòng)
電機(jī)運(yùn)動(dòng)中突然掉電停止,，產(chǎn)生很大抖動(dòng)，與伺服放大器BRK接線(xiàn)端子以及設(shè)定參數(shù)不當(dāng)有關(guān),?？稍黾蛹訙p速時(shí)間常數(shù)，用PLC緩慢啟動(dòng)或停止電機(jī)使之不抖動(dòng),。
4.負(fù)載慣量引起的抖動(dòng)
導(dǎo)軌和絲桿出現(xiàn)問(wèn)題引起負(fù)載慣量增大,。導(dǎo)軌和絲杠的轉(zhuǎn)動(dòng)慣量對(duì)伺服電機(jī)傳動(dòng)系統(tǒng)的剛性影響很大，固定增益下,，轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越大,，剛性越大，越易引起電機(jī)抖動(dòng),；轉(zhuǎn)動(dòng)慣量越小,，剛性越小，電機(jī)越不易抖動(dòng),?？赏ㄟ^(guò)更換較小直徑的導(dǎo)軌和絲桿減小轉(zhuǎn)動(dòng)慣量從而減小負(fù)載慣量來(lái)達(dá)到電機(jī)不抖動(dòng)。
5.電氣部分引起的抖動(dòng)
a.制動(dòng)沒(méi)打開(kāi),，反饋電壓不穩(wěn)等因素引起,。檢查制動(dòng)是否打開(kāi)，通過(guò)加編碼器矢量控制零伺服功能,，采用降力矩的方式輸出一定的的轉(zhuǎn)矩解決抖動(dòng),。反饋電壓不正常應(yīng)先檢查振動(dòng)周期是否與速度有關(guān)，若有關(guān)，則應(yīng)檢查主軸與主軸電機(jī)的連接方面是否有故障,，主軸以及裝在交流主軸電機(jī)尾部的脈沖發(fā)生器是否損壞等,，若無(wú)關(guān)，則應(yīng)檢查印刷線(xiàn)路板上是否故障,，需要查看線(xiàn)路板或重新調(diào)整,。
b.電動(dòng)機(jī)運(yùn)行中突然抖動(dòng)，大多是缺相造成的,，應(yīng)重點(diǎn)檢查熔斷器熔體是否熔斷,，開(kāi)關(guān)接觸是否良好，并測(cè)量電網(wǎng)各相是否有電,。
有了這些網(wǎng)友分析的觀(guān)點(diǎn),，您是否對(duì)伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng)的原因有個(gè)大致的了解了呢？遇到這種情況,，可以根據(jù)網(wǎng)友觀(guān)點(diǎn)中分析的原因進(jìn)行排查,，另外，平常也可以注意這些問(wèn)題,，避免伺服電機(jī)運(yùn)行時(shí)抖動(dòng),。
