伺服系統(tǒng)的三種控制方式是什么？選擇合適伺服電機(jī)的方法,！

伺服控制,，即為滿足某種目的，對產(chǎn)生的運(yùn)動和對物體的運(yùn)動進(jìn)行控制的人類活動,。所謂伺服控制指對物體運(yùn)動的位置,、速度及加速度等變化量的有效控制。這種控制已在各領(lǐng)域得到普及,。伺服控制系統(tǒng)則指的是用來精確地跟隨或復(fù)現(xiàn)某個(gè)過程的反饋控制系統(tǒng),。

一,、伺服系統(tǒng)的分類

伺服系統(tǒng)大致上可分為下列幾項(xiàng)：

1、指令部分：動作指令信號的輸出裝置,；

2,、驅(qū)動部分：接收指令部分的輸出，并驅(qū)動執(zhí)行機(jī)構(gòu)(比如電機(jī))動作的裝置,；

3,、反饋部分：檢測執(zhí)行結(jié)構(gòu)或者負(fù)載狀態(tài)的裝置；

4,、執(zhí)行機(jī)構(gòu)：接收驅(qū)動部分的輸出信號產(chǎn)生轉(zhuǎn)力矩,、位置等狀態(tài)。

二,、伺服內(nèi)部結(jié)構(gòu)

三,、控制方式

一般伺服都有三種控制方式：速度控制方式，轉(zhuǎn)矩控制方式,，位置控制方式,。

1、速度控制

速度環(huán)框圖：

（1）速度制即電機(jī)按照給定的速度指令進(jìn)行運(yùn)轉(zhuǎn),。

（2）速度控制的應(yīng)用場合相當(dāng)廣涇用場合有：需要快速響座的連續(xù)調(diào)速系統(tǒng),； 由上位閉環(huán)的定位系統(tǒng)；需要多欄速度進(jìn)行快速切換的系統(tǒng),。

（3）通常伺服的速度給定為模擬量,，即模擬量幅值的大小決定了給定速度的大小,，正負(fù)決定電機(jī)應(yīng)關(guān)系取決于速度指令增益（Pn300）。

注意事項(xiàng)：

（1）速度環(huán)增益Pn102,，通常是設(shè)定高一些以使得整個(gè)系統(tǒng)響應(yīng)快一些,，電機(jī)剛性也會增強(qiáng)。但是增益大了可能導(dǎo)致系統(tǒng)振動,。 一般負(fù)載慣量大的場合該參數(shù)設(shè)得大一些,。

（2）速度環(huán)積分時(shí)間Pn103，它的作用是消除靜差,，數(shù)值設(shè)得越大響應(yīng)越慢,，到達(dá)指令時(shí)間越長。通常負(fù)載慣量越大,，積分時(shí)間應(yīng)設(shè)定得越大,。

（3）上位機(jī)作閉環(huán)時(shí)，應(yīng)盡量不要設(shè)置軟起動減速時(shí)間參數(shù)Pn306,、Pn307,。

（4）若沒有上位機(jī)作閉環(huán)，希望通過模擬量來使得電機(jī)完全停止,，則必須采用零鉗位或比例控制,。

（5）用上位機(jī)作位置閉環(huán)時(shí),，模擬量不能自動調(diào)零,。

2、轉(zhuǎn)矩控制

（1）非速度控制,，控制輸岀的轉(zhuǎn)矩即為典型轉(zhuǎn)矩控制,。

（2）常使用于張力控制等場合

（3）輸入為模擬量,，模擬量大小與轉(zhuǎn)矩大小的關(guān)系取決于轉(zhuǎn)矩指令增益。

（4）舉例：假定用戶設(shè)定Pn400是100,，則表明若輸入10ν的模擬量時(shí)電機(jī)輸出轉(zhuǎn)矩可以達(dá)到其額定轉(zhuǎn)矩的100%,。

注意事項(xiàng)：

（1）轉(zhuǎn)矩控制首先應(yīng)注意限制電機(jī)轉(zhuǎn)速，電機(jī)轉(zhuǎn)速可以用模擬量進(jìn)行限制,，也可以通過設(shè)置參數(shù)來限制轉(zhuǎn)速,。

（2）轉(zhuǎn)矩指令增益Pn400數(shù)值設(shè)定越小，相同模擬量對應(yīng)的轉(zhuǎn)矩越大,。

3,、位置控制

位置控制普遍應(yīng)用在各種定位場合，可以直接替換各種步進(jìn)傳動系統(tǒng),。一般情況下伺服通過接受脈沖來進(jìn)行位置控制，脈沖的個(gè)數(shù)決定了位置,，脈沖的頻率決定了電機(jī)運(yùn)行的速度,。 一個(gè)脈沖對應(yīng)的位置當(dāng)量,，取決于機(jī)械結(jié)構(gòu)和電子齒輪。

注意事項(xiàng)：

（1）每一個(gè)點(diǎn)位的位移由兩個(gè)參數(shù)組成,，實(shí)際編程的位移是由兩個(gè)參數(shù)的代數(shù)和組成,，注意兩個(gè)參數(shù)的單位。

（2）注意搜索參考點(diǎn)的速度,，若速度過大可以設(shè)定軟起動加減速,，以減小對機(jī)械的沖擊。

（3）點(diǎn)位控制中,1CN可以不接任何輸入,、輸岀即可實(shí)現(xiàn),。

（4）目前只能順序換步。

（5）用戶可以通過觸摸屏和伺服通過 Modbus協(xié)議進(jìn)行通訊,，進(jìn)而可以通過觸摸屏修改位置,、速度等。

四,、三種控制方式對比

（1）如果對電機(jī)的速度,、位置都沒有要求，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式,。

（2）如果對位置和速度有一定的精度要求，而對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便,，用速度或位置模式比較好。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,，用速度控制效果會好一點(diǎn),。 如果本身要求不是很高，或者,，基本沒有實(shí)時(shí)性的要求,，用位置控制方式對上位控制器沒有很高的要求。

（3）就伺服驅(qū)動器的響應(yīng)速度來看,，轉(zhuǎn)矩模式運(yùn)算量最小,，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最快；位置模式運(yùn)算量最大,，驅(qū)動器對控制信號的響應(yīng)最慢,。

（4）對運(yùn)動中的動態(tài)性能有比較高的要求時(shí)，需要實(shí)時(shí)對電機(jī)進(jìn)行調(diào)整,。那么如果控制器本身的運(yùn)算速度很慢（比如PLC,，或低端運(yùn)動控制器），就用位置方式控制。如果控制器運(yùn)算速度比較快,，可以用速度方式,，把位置環(huán)從驅(qū)動器移到控制器上，減少驅(qū)動器的工作量,，提高效率（比如大部分中高端運(yùn)動控制器）,；如果有更好的上位控制器，還可以用轉(zhuǎn)矩方式控制,，把速度環(huán)也從驅(qū)動器上移開,，這一般只是高端專用控制器才能這么干，而且,，這時(shí)完全不需要使用伺服電機(jī),。