多伺服電機(jī)如何實(shí)現(xiàn)同步控制？伺服電機(jī)應(yīng)用案例介紹,！

在工控行業(yè)中,，多電機(jī)的同步控制是一個非常重要的問題。今天我們就以印刷機(jī)械行業(yè)為例,，來詳細(xì)說明一下,！

由于印刷產(chǎn)品的特殊工藝要求，尤其是對于多色印刷,，為了保證印刷套印精度(一般≤0.05mm),，要求各個電機(jī)位置轉(zhuǎn)差率很高(一般≤0.02%)。在傳統(tǒng)的印刷機(jī)械中,，以往大都采用以機(jī)械長軸作為動力源的同步控制方案,，但機(jī)械長軸同步控制方案易出現(xiàn)振蕩現(xiàn)象,，各個機(jī)組互相干擾，而且系統(tǒng)中有許多機(jī)械零件,，不方便系統(tǒng)維護(hù)和使用,。隨著機(jī)電一體化技術(shù)的發(fā)展，現(xiàn)場總線技術(shù)不斷應(yīng)用到各個領(lǐng)域并得到了廣泛的應(yīng)用,。本文針對機(jī)組式印刷機(jī)械的同步需求,，提出了一種基于CAN現(xiàn)場總線的同步控制解決方案，并得以驗(yàn)證,。?無軸傳動印刷機(jī)控制系統(tǒng)的同步需求?機(jī)組式卷筒印刷機(jī)一般由給紙機(jī)組,、印刷機(jī)組,、張力機(jī)組,、加工機(jī)組和復(fù)卷機(jī)組等機(jī)組組成。

在傳統(tǒng)的有軸傳動印刷機(jī)中，動力源由異步電機(jī)通過皮帶輪帶動一根機(jī)械長軸(約10-20m),，然后通過長軸帶動各機(jī)組的齒輪,、凸輪、連桿等傳動元件,，再通過傳動元件帶動設(shè)備的執(zhí)行元件完成設(shè)備的輸人,、輸出任務(wù)。卷筒印刷機(jī)要求印刷速度為300m/min,，套印精度≤0.03mm,，為了滿足套印精度，要求在各個機(jī)組定位精度≤0.03mm,。在印刷機(jī)印刷過程中,，要求各機(jī)組軸與機(jī)械長軸保持一定的同步運(yùn)動關(guān)系，能否很好的實(shí)現(xiàn)各個機(jī)組軸的同步關(guān)系,，將直接影響到印刷速度,、套印精度等。其中,，給紙機(jī)組,、印刷機(jī)組要求與主軸轉(zhuǎn)動速度成一定的比例關(guān)系，張力機(jī)組根據(jù)不同的印刷速度調(diào)整張力系數(shù),，加工機(jī)組需要與主軸保持凸輪運(yùn)動關(guān)系,，而復(fù)卷機(jī)組的運(yùn)動規(guī)律，要求隨著紙卷直徑的增大而減小,。我們把機(jī)械長軸作為主軸(參考軸),，各印刷機(jī)組軸為從動軸,，如圖1，各從動軸與主軸要滿足同步關(guān)系θ1=f1(θ) ,，θ2=f2(θ) ,，θ3=f3(θ) ··· ，其中,，θ為主軸位置轉(zhuǎn)角,，θ1、θ2,、θ3···為從動軸位置轉(zhuǎn)角,。

 控制系統(tǒng)設(shè)計(jì) 考慮到印刷機(jī)中同步運(yùn)動關(guān)系復(fù)雜，套印精度高,、印刷機(jī)組點(diǎn)多,、分散，多操作子站,，印刷生產(chǎn)線長等特點(diǎn),，采用全分散、全數(shù)字,、全開放的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng)FCS,，總線的選擇選用CAN總線。為了實(shí)現(xiàn)各個印刷機(jī)組的復(fù)雜同步關(guān)系,，將主控制器和各個電機(jī)的伺服驅(qū)動器都掛接到CAN總線上,，構(gòu)成以印刷機(jī)控制器為核心的CAN現(xiàn)場總線系統(tǒng)，如圖2,?？刂破骱退欧?qū)動器都配有CAN總線控制器SJA1000和收發(fā)器PCA82C250的通訊適配卡，通過連接在印刷機(jī)控制器上的CAN通訊適配卡,，控制器可以方便,、快速的與各伺服驅(qū)動器通訊，向各個伺服單元發(fā)送控制指令和位置給定指令,，并實(shí)時獲得各個伺服電機(jī)的狀態(tài)信息,，按照需要實(shí)時地對伺服參數(shù)進(jìn)行修改，各個伺服單元也可以通過CAN總線及時的進(jìn)行數(shù)據(jù)交換,。各個伺服驅(qū)動器在獲得自己的位置參考指令后,，緊密的跟隨位置指令。

由于控制器的位置指令直接輸入到各個伺服驅(qū)動器,，因此每個伺服驅(qū)動器都獲得同步運(yùn)動控制指令,，不受其他因素影響，即任一伺服單元都不受其他伺服單元的擾動影響。在這個系統(tǒng)中,，控制器和各個伺服驅(qū)動器都作為一個網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn),，形成CAN控制網(wǎng)絡(luò)。同時,，由于采用現(xiàn)場總線控制系統(tǒng),，可以根據(jù)印刷規(guī)模，擴(kuò)展網(wǎng)絡(luò)節(jié)點(diǎn)個數(shù),。

 編碼器和伺服電機(jī)的選擇 在大慣量負(fù)載印刷系統(tǒng)中,，編碼器和伺服系統(tǒng)的選擇尤為重要。以BF4250卷筒紙印刷機(jī)為例,，其負(fù)載轉(zhuǎn)動慣量很大,，其中柔印機(jī)組為0.13 kg·m2，膠印機(jī)組轉(zhuǎn)動慣量最大,，為0.33 kg·m2,。由于系統(tǒng)定位精度要求≤0.03mm，考慮到負(fù)載的大慣量性,，把控制周期定為2ms,，要求位置環(huán)穩(wěn)態(tài)誤差為±1個脈沖,。根據(jù)定位精度和穩(wěn)態(tài)誤差,，可以折算出編碼器線數(shù)為17000線，可是考慮到在實(shí)際印刷過程中,，要不斷調(diào)整不同機(jī)組的位置,，如果編碼器分辨率選17000線，在調(diào)整印輥時,，由于機(jī)組轉(zhuǎn)動慣量很大,，將會產(chǎn)生很大的角加速度，進(jìn)而產(chǎn)生很大的轉(zhuǎn)矩,。例如對于膠印機(jī)組,，調(diào)整角加速度超過700 rad/s2，調(diào)整轉(zhuǎn)矩超過200N·m,，一般的電機(jī)無法滿足要求,。綜合考慮，選擇編碼器分辨率為40000線,，這樣在調(diào)整過程中,，減小了電機(jī)的調(diào)整加速度，進(jìn)而減小了調(diào)整轉(zhuǎn)矩,。例如在負(fù)載慣量最大的膠印機(jī)組中,，調(diào)整角加速度為78.6rad/s2，調(diào)整轉(zhuǎn)矩為26 N·m。 

時鐘同步機(jī)制 在分布式無軸傳動同步控制系統(tǒng)中,，需要各個印刷機(jī)組之間統(tǒng)一協(xié)調(diào)地工作,，所以各個機(jī)組必須要有統(tǒng)一的時間系統(tǒng)，以保證各個印刷機(jī)組協(xié)調(diào)工作,，完成印刷任務(wù),。具體的時鐘同步實(shí)現(xiàn)方法分為硬件時鐘同步，同步報(bào)文授時同步和協(xié)議授時同步,。(1)硬件時鐘同步,。硬件時鐘同步是指利用一定的硬件設(shè)施(如GPS接收機(jī)、UTC接收機(jī),、專用的時鐘信號線路等)進(jìn)行的局部時鐘之間的同步,，操作對象是計(jì)算機(jī)的硬件時鐘。硬件同步可以獲得很高的同步精度(通常為10-9 秒至10-6秒),。(2)同步報(bào)文授時同步,。在每個通訊周期開始，主站以廣播形式發(fā)送一次同步報(bào)文,。例如在SERCOS協(xié)議數(shù)據(jù)傳輸層中,，每個SERCOS的通訊周期開始都以主戰(zhàn)發(fā)送的同步報(bào)文MST為標(biāo)志。

MST的數(shù)據(jù)域非常短,，只占1個字節(jié),。MST報(bào)文的同步精度很高，如果用光纜做傳輸介質(zhì),，同步精度可在4微妙之內(nèi),。(3)協(xié)議授時同步。協(xié)議授時也叫軟件授時,，指利用網(wǎng)絡(luò)將主時鐘源,，通過網(wǎng)絡(luò)，發(fā)給其他的子系統(tǒng),，以達(dá)到整個系統(tǒng)的時間同步性,。通過計(jì)算從發(fā)出主時鐘信息到發(fā)送到目標(biāo)節(jié)點(diǎn)接受該信息并產(chǎn)生中斷之間的時間差，可以得出延遲時間,。

然后通過延時補(bǔ)償來達(dá)到時間同步,。軟件授時成本低，可由于同步信息在網(wǎng)絡(luò)上傳輸?shù)难舆t大且有很大的不確定性,，所以授時精度低(通常為10-6秒到10-3秒),。綜合考慮，本文的時鐘同步方案采用的是硬件時鐘同步,，各節(jié)點(diǎn)根據(jù)系統(tǒng)中指定的主時鐘來調(diào)整它們的時鐘,，具體實(shí)現(xiàn)方法是：添加硬件時鐘同步信號線CONCLK用來傳輸時間同步信號，同步控制信號周期為2ms，以同步信號的上升沿作為同步點(diǎn),。在控制器中設(shè)置同步信號發(fā)生器,，并在各個驅(qū)動器內(nèi)部設(shè)置同步接受單元。驅(qū)動器從站的同步接受單元檢測到主戰(zhàn)的CONCLK上升沿后,，各從站時鐘同時清零,。這樣定期清零不僅保持了各從站時鐘的一致性，同時也避免了同步誤差的累計(jì),。為了提高模塊同步信號的抗干擾能力,，采用平衡差分驅(qū)動方式傳輸同步信號。使用光耦隔離,，可以使主站和從站的信號互不干擾,。主、從站同步信號電路如圖3,。

上位機(jī)同步運(yùn)動數(shù)據(jù)的產(chǎn)生 同步運(yùn)動數(shù)據(jù)的產(chǎn)生任務(wù)放在到北京首科凱奇電氣技術(shù)有限公司開發(fā)的軟PLC -ComacPLC系統(tǒng)中,。該公司的軟PLC系統(tǒng)，硬件系統(tǒng)采用的是工業(yè)計(jì)算機(jī)平臺,操作系統(tǒng)采用的是微軟推出的WinCE嵌入式操作系統(tǒng),。在此軟PLC系統(tǒng)中,，建立了快邏輯任務(wù)和慢邏輯任務(wù)，快邏輯用于對時間要求高的場合,如緊急情況處理,高精度采樣等情況,，慢邏輯任務(wù)主要用于一般對時間要求不高的場合,。快邏輯任務(wù)是一個需要定時執(zhí)行的任務(wù)(類似于中斷服務(wù)程序),，該任務(wù)必須在一個系統(tǒng)采樣周期內(nèi)執(zhí)行完成,，慢邏輯任務(wù)是一個無限循環(huán),，它可以在幾個系統(tǒng)采樣周期內(nèi)完成[2],。

快邏輯任務(wù)通過定時控制器8254來完成定時，定時周期為1毫秒,。在執(zhí)行過程中每一次采樣周期都執(zhí)行一次快邏輯任務(wù),，產(chǎn)生成同步運(yùn)動數(shù)據(jù)。為了保持各個從動軸相對于主軸的同步關(guān)系,，建立運(yùn)動參考數(shù)據(jù)源來虛擬主軸運(yùn)動狀態(tài),。在每個系統(tǒng)采樣周期中，根據(jù)虛擬主軸的運(yùn)動狀態(tài),，以及各個從動軸的同步運(yùn)動要求,，分別計(jì)算各個從動軸的位置信息，產(chǎn)生各個從動軸的同步運(yùn)動數(shù)據(jù),，放入CAN控制器的發(fā)送隊(duì)列等待發(fā)送,，如圖4。把運(yùn)動數(shù)據(jù)產(chǎn)生和運(yùn)算任務(wù)放在快邏輯任務(wù)中，保證產(chǎn)生運(yùn)動數(shù)據(jù)的實(shí)時性,。

同步接口技術(shù)協(xié)議 本系統(tǒng)總線波特率設(shè)為1Mbps,，位傳輸時間τbit為1×10-6秒。每個數(shù)據(jù)幀由8個字節(jié)組成,，發(fā)送報(bào)文數(shù)據(jù)幀長度固定為131位(29位標(biāo)識符),，反饋報(bào)文長度為99位。數(shù)據(jù)幀傳送時間Cm=131μs,。把同步控制信號線CONCLK,，作為同步周期信號線和報(bào)文的基準(zhǔn)信號線。同步控制信號周期為2ms,，高電平有效,，信號電平寬度為10。正常通訊時,，一個控制周期內(nèi)CAN網(wǎng)絡(luò)可以傳送16個同步數(shù)據(jù)報(bào)文,。控制器在CONCLK 上跳沿之后50μs內(nèi)發(fā)出指令報(bào)文,，驅(qū)動器在接受到指令報(bào)文后100微秒內(nèi)發(fā)出反饋報(bào)文,。指令報(bào)文內(nèi)容包括位置指令值、邏輯接口信號輸入,，其中位置指令占用4個字節(jié)(32位),，邏輯接口信號輸入占用一個字節(jié)。邏輯接口信號輸入包括驅(qū)動器使能,、復(fù)位等指令,。在反饋報(bào)文中，包括伺服運(yùn)行狀態(tài)信息和故障信息,，通信時序如圖5,。

 結(jié)束語 本文針對傳統(tǒng)的機(jī)械長軸印刷機(jī)同步控制系統(tǒng)，提出了以控制器為核心的現(xiàn)場總線控制系統(tǒng),，以CAN現(xiàn)場總線實(shí)現(xiàn)在控制器和伺服之間的通信,。此方案不僅克服了傳統(tǒng)機(jī)械長軸控制方案的各種機(jī)械元件帶來的缺點(diǎn)，而且還具有同步性能好,、各伺服單元不互相干擾,、控制精度高、維護(hù)方便等優(yōu)點(diǎn),。這種方法實(shí)現(xiàn)同步的特點(diǎn)在于利用了CAN總線可靠性高,、傳輸時間短、抗干擾能力強(qiáng),，和數(shù)字伺服的位置精度高,、全閉環(huán)的優(yōu)點(diǎn),。