伺服驅(qū)動器是怎樣來驅(qū)動伺服電機(jī)？伺服驅(qū)動器工作原理和控制方式！
伺服驅(qū)動器又稱為“伺服控制器”、“伺服放大器”，工作原理是用來控制伺服電機(jī)的一種控制器,，其作用類似于變頻器作用于普通交流馬達(dá)，屬于伺服系統(tǒng)的一部分，主要應(yīng)用于高精度的定位系統(tǒng),。一般是通過位置,、速度和力矩三種方式對伺服電機(jī)進(jìn)行控制，實(shí)現(xiàn)高精度的傳動系統(tǒng)定位,，目前是傳動技術(shù)的高端產(chǎn)品,。
是通過放大plc發(fā)出的脈沖信號來驅(qū)動,？
不是簡單放大，PLC輸出的只是方波,，而驅(qū)動器輸出的是正弦波,。可以理解成PLC的脈沖是伺服驅(qū)動器的工作指令,，好比領(lǐng)導(dǎo)的工作指示,，伺服驅(qū)動器是給領(lǐng)導(dǎo)干活的干事，領(lǐng)導(dǎo)要求干事的這么干,，干事的具體如何做還是要自己動腦筋的,。伺服驅(qū)動器，可以理解成一個(gè)能滿足伺服電機(jī)工作的交流電源,，它驅(qū)動伺服電機(jī)時(shí)候，并不是直接把PLC的脈沖簡單放大而是理解這些脈沖是做什么的,，然后通過PWM方式模擬輸出正弦波來控制伺服電機(jī)工作,。
一般PLC發(fā)脈沖，是PLS脈沖,，就是脈寬和間隔是固定的方波,，這個(gè)方波的個(gè)數(shù)，可以理解成“步距”,，就是一個(gè)脈沖下來,，伺服電機(jī)要走“一步”（就是轉(zhuǎn)動多少角度），所以脈沖方波個(gè)數(shù)越多,，伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動的角度就對于越多,，所以伺服驅(qū)動器就要輸出能讓伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動多少角度的波形了，但是伺服電機(jī)無法像步進(jìn)電機(jī)那樣來靠電機(jī)結(jié)構(gòu)簡單完成了,，它需要有個(gè)位置環(huán)來做閉環(huán),，也就是靠編碼器的脈沖測量當(dāng)前的電機(jī)轉(zhuǎn)角變化了多少，然后再通過PID來調(diào)整輸出電壓和輸出頻率了,。
也就是伺服驅(qū)動器要把接受到的PLC脈沖和電機(jī)反饋回來的編碼器脈沖來比較（可以簡單理解成相減）,，然后經(jīng)過PID計(jì)算后輸出一個(gè)值，再給到所謂速度環(huán)和電流環(huán),，再計(jì)算,，最后通過PWM手段來控制IGBT模塊,，輸出一定方波來模擬正弦波控制伺服電機(jī)的轉(zhuǎn)速來滿足它要轉(zhuǎn)動到什么角度位置。從底層的角度來看,，伺服驅(qū)動器的控制和矢量變頻器的控制是差不多的,。
伺服驅(qū)動器工作原理和控制方式！
伺服驅(qū)動器均采用數(shù)字信號處理器(DSP)作為控制核心,，可以實(shí)現(xiàn)比較復(fù)雜的控制算法,，實(shí)現(xiàn)數(shù)字化、網(wǎng)絡(luò)化和智能化,。功率器件普遍采用以智能功率模塊(IPM)為核心設(shè)計(jì)的驅(qū)動電路,，IPM內(nèi)部集成了驅(qū)動電路，同時(shí)具有過電壓,、過電流,、過熱、欠壓等故障檢測保護(hù)電路,，在主回路中還加入了軟啟動電路,，以減小啟動過程對驅(qū)動器的沖擊。
首先功率驅(qū)動單元通過三相全橋整流電路對輸入的三相電或者市電進(jìn)行整流,，得到相應(yīng)的直流電,。經(jīng)過整流好的三相電或市電，再通過三相正弦PWM電壓型逆變器變頻來驅(qū)動交流伺服電機(jī),。功率驅(qū)動單元的整個(gè)過程可以簡單的說就是AC-DC-AC的過程,，整流單元(AC-DC)主要的拓?fù)潆娐肥侨嗳珮虿豢卣麟娐贰?/p>
一般伺服都有三種控制方式：位置控制方式、轉(zhuǎn)矩控制方式,、速度控制方式,。
1、位置控制：位置控制模式一般是通過外部輸入的脈沖的頻率來確定轉(zhuǎn)動速度的大小,，通過脈沖的個(gè)數(shù)來確定轉(zhuǎn)動的角度,，也有些伺服可以通過通訊方式直接對速度和位移進(jìn)行賦值，由于位置模式可以對速度和位置都有很嚴(yán)格的控制,，所以一般應(yīng)用于定位裝置,。
2、轉(zhuǎn)矩控制：轉(zhuǎn)矩控制方式是通過外部模擬量的輸入或直接的地址的賦值來設(shè)定電機(jī)軸對外的輸出轉(zhuǎn)矩的大小,，可以通過即時(shí)的改變模擬量的設(shè)定來改變設(shè)定的力矩大小,，也可通過通訊方式改變對應(yīng)的地址的數(shù)值來實(shí)現(xiàn)。
應(yīng)用主要在對材質(zhì)的手里有嚴(yán)格要求的纏繞和放卷的裝置中,，例如繞線裝置或拉光纖設(shè)備,，轉(zhuǎn)矩的設(shè)定要根據(jù)纏繞的半徑的變化隨時(shí)更改以確保材質(zhì)的受力不會隨著纏繞半徑的變化而改變。
3、速度模式：通過模擬量的輸入或脈沖的頻率都可以進(jìn)行轉(zhuǎn)動速度的控制,，在有上位控制裝置的外環(huán)PID控制時(shí)速度模式也可以進(jìn)行定位,，但必須把電機(jī)的位置信號或直接負(fù)載的位置信號給上位反饋以做運(yùn)算用。位置模式也支持直接負(fù)載外環(huán)檢測位置信號,，此時(shí)的電機(jī)軸端的編碼器只檢測電機(jī)轉(zhuǎn)速,，位置信號就由直接的最終負(fù)載端的檢測裝置來提供了，這樣的優(yōu)點(diǎn)在于可以減少中間傳動過程中的誤差,，增加了整個(gè)系統(tǒng)的定位精度,。
提供技術(shù)支如果對電機(jī)的速度、位置都沒有要求,，只要輸出一個(gè)恒轉(zhuǎn)矩,，當(dāng)然是用轉(zhuǎn)矩模式。如果對位置和速度有一定的精度要求,，而對實(shí)時(shí)轉(zhuǎn)矩不是很關(guān)心,，用轉(zhuǎn)矩模式不太方便，用速度或位置模式比較好,。如果上位控制器有比較好的閉環(huán)控制功能,，用速度控制效果會好一點(diǎn)，如果本身要求不是很高,，或者基本沒有實(shí)時(shí)性的要求,，采用位置控制方式。
